¶ ADU201-规格说明
¶ V0.1.01-20260127
¶ 1 产品概述
ADU201-RoboPocket机器人数据采集控制器，简称Rbox，为机器人数据采集开设计开发，包含TBOX、PBOX等功能，实现多功能融合设计、一体化设计，便于携带和背包安装，提高可靠性，提升性价比。
¶ 2 功能规格
¶ 2.1 功能配置
- 采用MCU+SOC系统架构，处理器具有计算能力强、高带宽、低延时，高可靠等特点；
- 整机按工规设计，12V电气系统，适用充电宝供电（12V 2A）设计，Type C供电接口；
- 内置可拆卸5G模块插槽，可扩展5G通信模组；
- 内置WIFI6模组（WIFI/BT二合一模组），支持支持STA和AP功能；
- 支持2路CANFD（5Mbps）；
- 支持2路 RS485(2.5Mbps),2路RS232(波特率115200bps)；
- GPIO口支持4路GPIO_IN,4路GPIO_OUT；
- 内置SIM/TF二合一插槽，可扩展安装SIM卡和TF卡；
- 具备RTC时钟同步功能,内置可充电电池，具备掉电保护功能；
- 支持8路GMSL相机；
- 内置1路与I2S一致3W喇叭，支持1路DC Jack耳机；
- 配置1路Type C USB3.0口，具备OTG数据下载功能；1路 Debug口，具备串口UART,JTAG 软件开发调试功能(不具备USB2.0功能）；
- 配置1路Type A USB3.0口，具备外接U盘，移动硬盘等设备功能；
- 支持1路工业千兆以太网；
- 具有1个轻触开关，用于程序烧录使用；
- 具备工作状态和电源LED指示功能；
- 配置电源开关，通过软开关方式控制（雷同车载ACC）；
- 采用Linux操作系统，提供完善的SDK程序，支持客户二次开发与算法部署。
¶ 2.3 计算平台
|
序号 |
类型 |
分类 |
说明 |
|---|---|---|---|
|
1. |
MCU |
MCU |
兆易GD32F103VCT6 |
|
2. |
SOC |
ARM处理器 |
瑞芯微RK3576J |
|
3. |
存储 |
LPDDR5 |
4GB |
|
4. |
e.MMC |
32GB，程序存储，重要数据存储 |
|
|
5. |
底软 |
SOC操作系统 |
Linux |
|
6. |
MCU操作系统 |
BIOS |
¶ 2.4 MCU处理器
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1. |
型号 |
兆易GIGA DEVICE GD32F103VCT6 |
|
2. |
Core |
采用32位ARM Cortex-M3处理器，最大主频可达108 MHz，支持108 DMIPS的处理性能 |
|
3. |
Flash与SRAM |
内置256 KB的Flash程序存储器和48 KB的SRAM数据存储器 |
|
4. |
GPIO |
GPIO：提供80个通用输入输出端口，支持5V耐受和复用重映射功能 |
|
5. |
定时器 |
定时器：包括2个高级控制定时器、4个通用定时器和2个基本定时器，支持PWM输出和编码器接口定时器：包括2个高级控制定时器、4个通用定时器和2个基本定时器，支持PWM输出和编码器接口 |
|
6. |
通信接口 |
集成3个SPI、2个I²C、5个USART、2个CAN 2.0B接口，以及一个全速USB 2.0 OTG |
|
7. |
模拟功能 |
配备3个12位ADC（最多21个通道）和2个12位DAC，适用于数据采集和信号处理 |
|
8. |
工作电压 |
2.6 V至3.6 V，支持低功耗模式 |
|
9. |
工作温度 |
工规 -40 ~+85°C |
¶ 2.4 SOC处理器
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1. |
型号 |
瑞芯微 RK3576J |
|
2. |
CPU |
ARM Cortex-A72*4 处理器内核；ARM Cortex-A53*4 处理器内核； |
|
3. |
6TOPS |
|
|
4. |
多媒体处理 |
GPU Mali-G52 MC3 |
|
5. |
2D Graphic Engines RGA dual core |
|
|
6. |
Video&Display Post Process |
|
|
7. |
Video Post Sub-System |
|
|
8. |
4K60 Video Encoder(H265/H264) |
|
|
9. |
Rockchip 16M ISP |
|
|
10. |
JPEG Encoder/Decoder |
|
|
11. |
系统外设 |
时钟与重置，PMU,PLL,系统注册器，定时器，PWM,看门狗； |
|
12. |
ADC,终端控制器，DMAC,PVTM,Mailbox |
|
|
13. |
基本接口 |
USB3.2 Gen*1Type C/SATA3/PCIe2.1/USB3.0/CAN*2/UART*12/SPI*5/I2C*10 |
|
14. |
I3C*2/Ethernet*2/DSMC/SDIO 3.0/GPIO |
|
|
15. |
多媒体接口扩展 |
MIPI CSI-2+D PHY(4*1,2*2)/MIPI CSI-2+C/D PHY(4*1)/MIPI DSI-2+C/D PHY |
|
16. |
HDMI2.1/DP 1.4/Display Controller |
|
|
17. |
外部存储 |
UFS2.1/Flexible SPI/eMMC 5.1/SD3.0/LPDDR4/LPDDR4X/LPDDR5 |
|
18. |
内置存储 |
SRAM/ROM/OTP |
|
19. |
工作温度 |
工规 -30~+75℃ |
¶ 2.5 5G模组（可选配）
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1 |
型号 |
RM500U-CN |
|
2 |
频段 |
5G NR/5G NR NSA/5G NR SA/下行4X4 MIMO |
|
3 |
LTE Category/LTE FDD/LTE TDD/下行2X2 MIMO |
|
|
4 |
UMTS WCDMA |
|
|
5 |
数据传输速率 |
5G SA Sub-6 下行2 Gbps； 上行1 Gbps； |
|
6 |
支持协议 |
TCP/UDP/MQTT/PPP/FTP/HTTP/HTTPS/SSL/TLS |
|
7 |
工作温度 |
-30 ~+75°C |
¶ 2.6 WiFi模组
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1 |
型号 |
GOC-AN441-SE-V1.1 |
|
2 |
最大传输速率 |
286.8Mbps with 20/40 bandwith |
|
3 |
蓝牙频段 |
2402MHz~2480MHz |
|
5 |
WIFI频段 |
2.4GHz/5GHz |
|
6 |
接口 |
SDIO/USB |
|
7 |
工作温度 |
-30 ~+85°C |
¶ 2.7 电池主要性能指标
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1 |
型号 |
MAXELL ML2032 |
|
2 |
容量 |
65mAh |
|
3 |
标准电流 |
典型值200uA |
|
4 |
工作温度 |
-30 ~+75°C |
¶ 2.8 风扇
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1 |
型号 |
COOLCOX CC7010H12D双滚珠方框风扇 |
|
2 |
电压 |
额定电压12V DC |
|
3 |
转速 |
3000R.P.M |
|
4 |
功率典型值 |
1.2W |
|
5 |
风量 |
14.75CFM |
|
6 |
寿命 |
70000Hours |
¶ 2.9 喇叭
|
序号 |
类别 |
说明 |
|---|---|---|
|
1 |
型号 |
松乐 AES2659 |
|
2 |
功率 |
3W |
|
3 |
交流电阻 |
8欧姆 |
|
4 |
音压位置 |
84±3dB |
|
5 |
失真 |
小于5% |
|
6 |
工作温度 |
-30 ~+75°C |
¶ 3 外部接口定义
¶ 3.1 外部接口汇总表
|
序号 |
定义 |
名称 |
说明 |
|---|---|---|---|
|
1. |
PCI |
电源及信号接口 |
包含电源输入、CAN通信等接口。 |
|
2. |
ETH |
以太网口 |
1路 RJ45 |
|
3. |
GMSL1 |
GMSL2相机接口 |
GMSL2*4 |
|
4. |
GMSL2 |
GMSL2相机接口 |
GMSL2*4 |
|
5. |
USB1 |
Type A usb3.0接口 |
1路，usb3.0，可外接U盘，带紧固螺丝孔 |
|
6. |
USB2 |
Type C usb3.0 master接口 |
1路,usb3.0 master，输出电流>2A，带紧固螺丝孔 5V/9V 2A 带OTG下载功能 |
|
7. |
POWER |
电源接口 |
通过外部通用的手机充电宝，对整机供电 12V 2A |
|
8. |
SIM/TF |
TF+SIM卡槽 |
TF+SIM卡槽二合一 |
|
9. |
DEBUG |
调试接口 |
1路，Type-C，支持ARM、MCU调试. |
|
10. |
HEADSET |
接耳机 |
1路，DC-JACK ,接耳机. |
¶ 3.2 外部接口示意
¶ 3.3 电源及通信接口（PCI）
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
BAT+ |
13 |
GPIO_IN_3 |
|
2 |
GND_IN |
14 |
GPIO_IN_4 |
|
3 |
CAN1_H |
15 |
RS485_A1 |
|
4 |
CAN1_L |
16 |
RS485_B1 |
|
5 |
CAN2_H |
17 |
RS485_A2 |
|
6 |
CAN2_L |
18 |
RS485_B2 |
|
7 |
GPIO_OUT_1 |
19 |
GND |
|
8 |
GPIO_OUT_2 |
20 |
GND |
|
9 |
GPIO_OUT_3 |
21 |
RS232_TX1 |
|
10 |
GPIO_OUT_4 |
22 |
RS232_RX1 |
|
11 |
GPIO_IN_1 |
23 |
RS232_TX2 |
|
12 |
GPIO_IN_2 |
24 |
RS232_RX2 |
¶ 3.4 网络接口（ETH）
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
P1MDIAP |
9 |
LED1- |
|
2 |
P1MDIAN |
10 |
LED1+ |
|
3 |
P1MDIBP |
11 |
LED2- |
|
4 |
P1MDICP |
12 |
LED2+ |
|
5 |
P1MDICN |
13 |
NC4 |
|
6 |
P1MDBN |
14 |
NC |
|
7 |
P1MDIDP |
15 |
P_GND |
|
8 |
P1MDIDN |
16 |
P_GND |
¶ 3.5 GMSL相机接口（GMSL1、GMSL2）
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
MAX96712_ |
5 |
GND |
|
2 |
MAX96712_ |
6 |
GND |
|
3 |
MAX96712_ |
7 |
GND |
|
4 |
MAX96712_ |
8 |
GND |
¶ 3.6 USB2接口
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
SH1 |
Shield |
SSRX1_P |
USB3_OTG0_SSRX1P |
|
SH2 |
Shield |
SSTX1_N |
USB3_OTG0_SSTX1N |
|
SH3 |
Shield |
SSTX1_P |
USB3_OTG0_SSTX1P |
|
SH4 |
Shield |
SSRX2_N |
USB3_OTG0_SSRX2N |
|
SH5 |
NC |
SSRX2_P |
USB3_OTG0_SSRX2P |
|
SH6 |
NC |
SSTX2_N |
USB3_OTG0_SSTX2N |
|
VBUS1 |
USB_VBUS_9V |
SSTX2_P |
USB3_OTG0_SSTX2P |
|
VBUS2 |
USB_VBUS_9V |
D1_N |
USB2_OTG0_DM |
|
VBUS3 |
USB_VBUS_9V |
D1_P |
USB2_OTG0_DP |
|
VBUS4 |
USB_VBUS_9V |
D2_N |
USB2_OTG0_DM |
|
CC1 |
CC1 |
D2_P |
USB2_OTG0_DP |
|
CC2 |
CC2 |
GND1 |
USB_GND |
|
SBU1 |
NC |
GND2 |
USB_GND |
|
SBU2 |
NC |
GND3 |
USB_GND |
|
SSRX1_N |
USB3_OTG0_SSRX1N |
GND4 |
USB_GND |
¶ 3.7 USB1接口
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
USB2_VBUS_5V |
7 |
GND |
|
2 |
USB2_DM |
8 |
USB3_HOST1_SSTXN |
|
3 |
USB2_DP |
9 |
USB3_HOST1_SSTXP |
|
4 |
GND |
10 |
Shield |
|
5 |
USB3_HOST1_SSRXN |
11 |
Shield |
|
6 |
USB3_HOST1_SSRXP |
|
|
¶ 3.8 Power 供电接口
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
SH1 |
Shield |
SSRX1_P |
NC |
|
SH2 |
Shield |
SSTX1_N |
NC |
|
SH3 |
Shield |
SSTX1_P |
NC |
|
SH4 |
Shield |
SSRX2_N |
NC |
|
SH5 |
NC |
SSRX2_P |
NC |
|
SH6 |
NC |
SSTX2_N |
NC |
|
VBUS1 |
USB_VBUS_12V |
SSTX2_P |
NC |
|
VBUS2 |
USB_VBUS_12V |
D1_N |
NC |
|
VBUS3 |
USB_VBUS_12V |
D1_P |
NC |
|
VBUS4 |
USB_VBUS_12V |
D2_N |
NC |
|
CC1 |
CC1 |
D2_P |
NC |
|
CC2 |
CC2 |
GND1 |
USB_GND |
|
SBU1 |
NC |
GND2 |
USB_GND |
|
SBU2 |
NC |
GND3 |
USB_GND |
|
SSRX1_N |
NC |
GND4 |
USB_GND |
¶ 3.8 调试接口（DEBUG）
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
SH1 |
Shield |
SSRX1_P |
MCU_UART0_RX |
|
SH2 |
Shield |
SSTX1_N |
UART0_TX_M0 |
|
SH3 |
Shield |
SSTX1_P |
UART0_RX_M0 |
|
SH4 |
Shield |
SSRX2_N |
MCU_UART0_TX |
|
SH5 |
NC |
SSRX2_P |
MCU_UART0_RX |
|
SH6 |
NC |
SSTX2_N |
UART0_TX_M0 |
|
VBUS1 |
NC |
SSTX2_P |
UART0_RX_M0 |
|
VBUS2 |
NC |
D1_N |
NC |
|
VBUS3 |
NC |
D1_P |
NC |
|
VBUS4 |
NC |
D2_N |
NC |
|
CC1 |
JATG_TMS |
D2_P |
NC |
|
CC2 |
JATG_TMS |
GND1 |
USB_GND |
|
SBU1 |
JATG_TCK |
GND2 |
USB_GND |
|
SBU2 |
JATG_TCK |
GND3 |
USB_GND |
|
SSRX1_N |
MCU_UART0_TX |
GND4 |
USB_GND |
¶ 3.9 SIM/TF接口
|
1 |
T_FLASH_D2 |
24 |
USIM1_CLK |
|
2 |
T_FLASH_D3 |
25 |
USIM1_CLK |
|
3 |
T_FLASH_CMD |
26 |
GND |
|
4 |
VDD_3V3_SD |
27 |
GND |
|
5 |
T_FLASH_CLK |
28 |
GND |
|
6 |
GND |
29 |
NC |
|
7 |
T_FLASH_D0 |
30 |
NC |
|
8 |
T_FLASH_D1 |
31 |
NC |
|
9 |
NC |
32 |
USIM1_DATA |
|
10 |
NC |
33 |
USIM1_DATA |
|
11 |
NC |
34 |
USIM1_DATA |
|
12 |
NC |
35 |
GND |
|
13 |
NC |
36 |
GND |
|
14 |
NC |
37 |
GND |
|
15 |
NC |
38 |
GND |
|
16 |
NC |
39 |
GND |
|
17 |
USIM1_VDD |
40 |
GND |
|
18 |
USIM1_VDD |
41 |
GND |
|
19 |
USIM1_VDD |
42 |
GND |
|
20 |
USIM1_RST |
43 |
GND |
|
21 |
USIM1_RST |
44 |
GND |
|
22 |
USIM1_RST |
45 |
GND |
|
23 |
USIM1_CLK |
|
|
¶ 3.10 SPEAKER接口
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
SPEAKER+ |
3 |
GND |
|
2 |
GND |
4 |
GND |
¶ 3.11 Headser接口
|
序号 |
定义 |
序号 |
定义 |
|---|---|---|---|
|
1 |
ROUTP |
4 |
NC |
|
2 |
NC |
5 |
NC |
|
3 |
NC |
6 |
ROUTN |
¶ 4 结构尺寸
¶ 4.1 正视图
¶ 4.2 侧视图
¶ 5 整机性能指标
¶ 5.1 整机电气规格参数
|
序号 |
信号类别 |
参数 |
范围 |
|---|---|---|---|
|
1. |
电源 |
输入电压范围 |
DC in 12V |
|
2. |
静态电流 |
≤2mA |
|
|
3. |
最大功耗 |
15W |
|
|
4. |
CAN |
通讯速率 |
最高5Mbps |
¶ 5.2 整机环境规格参数
|
序号 |
项目 |
指标 |
备注 |
|---|---|---|---|
|
1. |
工作温度 |
-20℃~+60℃ |
|
|
2. |
存储温度 |
-40℃~+85℃ |
|
|
3. |
防护等级 |
IP52 |
|
|
4. |
散热方式 |
传导+风扇 |
|
¶ 5.3 整机物理尺寸参数
|
序号 |
分类 |
说明 |
|---|---|---|
|
1. |
产品尺寸 |
135*125*48mm |
|
2. |
产品净重 |
约0.6kg |