¶ ADU506-用户手册
¶ V1.0.04-20260415
¶ 1 产品介绍
ADU506 系列工业AI边缘计算机基于NVIDIA Jetson AGX Orin 模组开发，可选AI算力200 /275 TOPS（INT8），4路独立网段千兆以太网，软件支持DeepStream SDK、CUDA、cuDNN和TensorRT，支持NVIDIA官方的开发工具、SDK包，应用快速部署。可进行深度学习，计算机视觉处理、加速计算、深度估算、路线规划和物体检测。整机支持多传感器接入，可满足智能安防、道路感知、车路协同等领域的应用需求。
¶ 1.1 型号定义
| 序号 | 型号 | 说明 |
|---|---|---|
| 1. | ADU506-A01 | AGX Orin 32GB，200 TOPS，GD32F，GNSS，WiFi5，1000BASE-TX (POE)*4，工作电压 9-36V |
| 2. | ADU506-A01-S01 | AGX Orin 32GB，200 TOPS，GD32F，GNSS，WiFi5，1000BASE-TX (POE)*4，5G，工作电压 9-36V |
| 3. | ADU506-B01 | AGX Orin 64GB，275 TOPS，GD32F，GNSS，WiFi5，1000BASE-TX (POE)*4，工作电压 9-36V |
| 4. | ADU506-B01-S01 | AGX Orin 64GB，275 TOPS，GD32F，GNSS，WiFi5，1000BASE-TX (POE)*4，5G，工作电压 9-36V |
¶ 1.2 主要参数
| 序号 | 项目 | ADU506-A01 | ADU506-B01 |
|---|---|---|---|
| 1. | AI Performance | 200 TOPS（INT8） | 275 TOPS（INT8） |
| 2. | GPU | 1792-core NVIDIA Ampere architecture GPU with 56 Tensor Cores最大频率 930 MHz | 2048-core NVIDIA Ampere architecture GPU with 64 Tensor Cores最大频率 1.3 GHz |
| 3. | CPU | 8-core Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64-bit CPU2MB L2 + 4MB L3最大频率 2.2GHz | 12-core Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64-bit CPU3MB L2 + 6MB L3最大频率 2.2GHz |
| 4. | Memory | 32GB 256-Bit LPDDR5，204.8GB/s | 64GB 256-Bit LPDDR5，204.8GB/s |
| 5. | Storage | 64GB eMMC 5.1 | |
| 6. | DL Accelerator | 2x NVDLA v2.0，最大频率 1.4GHz | 2x NVDLA v2.0，最大频率 1.6GHz |
| 7. | Vision Accelerator | PVA v2.0 | |
| 8. | MCU | ASIL-B 级的安全 MCU | |
| 9. | OS | Linux (Ubuntu 22.04) | |
¶ 1.3 可选功能模块
| 序号 | 功能 | 说明 | 配置 |
|---|---|---|---|
| 1. | 4G 模块 | Mini PCIe | 选配 |
| 2. | 5G 模块 | M.2 B Key | 选配 |
| 3. | SSD 硬盘 | M.2 NVMe | 选配 |
¶ 1.4 产品配件
| 序号 | 名称 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1. | 适配电源转接线 | 1 条 | 长度 0.5m， 2Pin 电源接插件 |
| 2. | PCI 线 | 1 条 | 一端 28PIN 白色插头，另一端散线贴标签，线长 0.5m |
| 3. | WIFI 天线 | 1 个 | 2.4G 弯头 5cm 胶棒天线 |
| 4. | GPS 外置天线 | 1 条 | SMA 直公头公针，3M 背胶，线长 3m |
| 5. | 4G 天线 | 1 条 | SMA 公头带线标，磁吸座配 3M 双面胶垫，线长 3m |
| 6. | 5G 天线 | 1 条 | 4 合 1 天线，线长 2m，底部 3M 背胶 |
| 注：4G 天线、5G 天线为选配件 | |||
¶ 2 软件介绍
¶ 2.1 软件系统介绍
ADU506软件系统为JetPack 6.2.1开发环境，包括系统镜像、库、示例、开发工具以及文档，同时支持以下关键特性：
- 支持外部授时、时间同步
- 支持扩展磁盘
- 支持远程设备管理及OTA功能
¶ 2.2 系统镜像
NVIDIA JetPack 6.2.1 是正式发布的生产版本系统，为Jetson AGX Orin工业模组带来一系列新功能和改进。它包括Jetson Linux36.4.4（Linux内核5.15.148），基于Ubuntu22.04的根文件、基于UEFI的引导加载程序，和OP-TEE作为可信执行环境。
¶ 2.3 库
JetPack 包括以下软件库：
- TensorRT 和 cuDNN 用于高性能的深度学习应用；
- CUDA 用于多领域的 GPU 加速应用；
- Multimedia API 用于相机/视频应用；
- VPI 及 OpenCV 用于视觉计算应用。
¶ 2.4 示例
JetPack自带一些演示示例，存放在文件系统中，并且可以被编译。
| JetPack component | 文件系统中的位置 |
|---|---|
| CUDA | 需自行下载，GitHub - NVIDIA/cuda-samples: Samples for CUDA Developers which demonstrates features in CUDA Toolkit |
| TensorRT | /usr/src/tensorrt/samples/ |
| cuDNN | /usr/src/cudnn_samples_<version>/ |
| VPI | /opt/nvidia/vpi<version>/samples/ |
| OpenCV | /usr/share/opencv4/samples/ |
| MM API | /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/ |
¶ 2.5 开发工具
JetPack包括用于应用程序开发、调试、分析和优化的开发工具。有些工具直接在Jetson系统上使用，有些则在连接到Jetson系统的Linux主机上运行。
具体工具列表说明参见：
https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/introduction/index.html#devtools
¶ 3 快速开始
¶ 3.1 开机
¶ 3.1.1 准备
开机启动前，需确认以下事项：
- 确认输入电源为DC24V± 20%
- 连接2P连接器
- 连接布谷鸟科技提供的电源
- 连接所需的接口连接线、HDMI显示器等配件
- 检查一切连接正常后，开机上电
2P连接器实物图：
上电成功后，POW 、RUN指示灯呈常亮状态（红色及绿色指示灯常亮）。
¶ 3.1.2 登录
默认用户名：aiec，密码：123
¶ 3.1.3 指示灯含义
- LED1（红色）：
电源正常时常亮、电源过压/欠压时慢闪、磁盘容量超过90%快闪、无电压时灭；
- LED2（绿色）：
MCU启动时慢闪，MCU收到ARM心跳正常后常亮，设备处于刷机状态时快闪。
¶ 3.2 设备配置
¶ 3.2.1 查看设备基本信息
运行布谷鸟守护精灵，获取设备基本信息、状态信息、自检数据、报警信息和驱动配置等。
$ AWApp_TOP运行后，查看设备信息，如下图所示。
¶ 3.2.2 确认系统软件版本
根据4.1.1给系统上电，并且确认系统正常后，进行如下步骤确认软件版本是 否正确。
打开命令行终端，输入：
$ uname -a #查看系统版本
$ sudo dmesg | grep DTB #查看DTB日期注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.2.3 查看系统信息
可通过第三方工具jetson-stats查看系统、硬件、库等相关信息。
运行jetson-stats：
$ jtop #正常运行后，点击“7INFO”查看相关信息
或
$ jetson_release #命令行输出相关信息¶ 3.2.4 手动更新驱动
从布谷鸟科技获取新驱动文件后，可通过如下命令手动更新驱动：
#备份原驱动文件
$ sudo cp /boot/Image /boot/Image-ori
$ sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb--ori
#进入新驱动文件所在目录后，执行：
$ sudo cp ./Image /boot/Image
$ sudo cp ./tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb
$ sync命令执行后，断电重启，然后查看系统软件版本日期是否更新。
¶ 3.2.5 功率模式
¶ 3.2.5.1 功率模式说明
设备有多种功率模式，可以通过点击“桌面右上角的NVIDIA绿色标志→Power mode→MODE ID ”进行变更，更改后可能需要重启设备。
也可采用命令行调整：
#查看设备现在的模式
$ sudo nvpmodel -q# 设定为某一模式
$ sudo nvpmodel -m <MODE ID>
| MODE ID | MODE NAME |
|---|---|
| 0 | MAXN |
| 1 | 15W |
| 2 | 30W |
| 3 | 40W |
各模式下性能表现如下图所示：
注：性能参数后续可能会更新。
¶ 3.2.5.2 获取最佳表现
通过固定CPU/GPU/EMC时钟频率为当前功率模式下的最大值（不降频），获取在当前模式下的最佳表现，可通过如下命令实现：
$ sudo jetson_clocks注意：长时间运行在最大频率下，可能会造成温度升高，影响元器件寿命。
查看jetson_clocks当前设置详细信息：
$ sudo jetson_clocks --show
¶ 3.3 安装业务软件
ADU506基于 NVIDIA Jetson AGX Orin平台，支持 NVIDIA 发布的相关 AI工具或软件。用户可基于平台，自行开发和部署所需的业务软件，如物体检测、图像处理、路线规划等。
注：当安装的软件或存储的文件位于内部存储，且占据较大空间时，请及时留意剩余空间（可通过“df -h”命令查看），当剩余空间不足时，可能会使系统工作不正常，如开机不能进入系统，造成数据丢失等。
注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.4 应用程序开机自启动
以下内容，用于示例说明如何配置开机自启动（配置rc.local开机启动脚本）。
Linux中的rc-local服务是一个开机自动启动的，调用开发人员或系统管理员编写的可执行脚本或命令的，它的启动顺序是在系统所有服务加载完成之后执行。
ubuntu20.04系统已经默认安装了rc-local.service服务，用户可自行创建开机脚本文件rc.local，即可使用。
1）创建/etc/rc.local
开机自启动脚本一般放在这个文件中，但是系统默认没有这个文件，需要用户创建。
$ sudo vi /etc/rc.local //创建并编辑rc.local文件
$ sudo chmod +x /etc/rc.local //增加权限rc.local文件内容：
#!/bin/sh
echo “rc.local is working” > /home/cookoo/rclocaltest.log其中，第一行必须添加。echo行内容为脚本验证用。用户可自行添加其它内容。
重启，验证是否有包含“rc.local is working”内容的/home/cookoo/rclocaltest.log的文件。
2）查看rc-local服务状态：
$ systemctl status rc-local.service #查看rc-local服务状态
¶ 3.5 获取日志文件
可从/var/log和/var/crash目录下，获取完整log文件。
¶ 3.6 关机
因ADU506为上电自启动，所以需要关机时，在保存数据、退出程序后，关机。
命令行方式
$ sudo poweroff¶ 3.7 便携显示屏推荐
说明：
由于市场上便携显示器品牌众多，且良莠不齐。为了避免用户在调试过程中遇到不必要的麻烦，我们把推荐型号列举如下。
| 品牌 | 型号说明 |
|---|---|
| Eimio | 刷新率：60Hz分辨率：2560*1600 |
¶ 4 接口使用
¶ 4.1 千兆以太网
¶ 4.1.1 接口说明
1）硬件连接方法：
- 确认千兆以太网端口位置
- 确认使用RJ45网线
- 插入需要使用的千兆以太网网卡
- 用RJ45通过交换机或者直接连接路由器使用
2）设备节点映射关系
网口对应名称如下表所示：
| 物理接口名称 | 网口配置名称 | 出厂配置 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ETH1 | eth2 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH2 | eth3 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH3 | eth0 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH4 | eth1 | 192.168.2.211 固定 IP，用户可自行修改 | 独立千兆 |
¶ 4.1.2 UI可视化配置
如需配置IP，可从桌面右上方进入网络配置，进行手动配置，如下图所示。
在Wired对话框中，点击IPv4页，选择“Manual”，在下方“Addresses”、“DNS”、“Routes”栏中按需输入相关内容，同时按需关闭“Automatic”按钮。
¶ 4.1.3 nmcli命令配置
使用nmcli命令进行配置，依次执行：
1）修改配置文件（第一次使用时）：
$ sudo vi /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf将其中的“managed=false”改为“managed=true”，保存退出。
2）重启NetworkManager服务：
$ sudo systemctl restart NetworkManager.service3）使用nmcli命令配置静态IP（举例）：
语法：
sudo nmcli connection add con-name <连接名> ifname <网卡名> type <连接类型> ipv4.method manual ipv4.addresses <ipv4地址> ipv4.gateway <ipv4网关地址> ipv4.dns <ipv4 dns服务器>
其中：<连接名>-自定义；<网卡名>-eth0/eth1/enp2s0等，需与实际名称一致；
<连接类型>-ethernet。
$ sudo nmcli connection add con-name test ifname eth0 type ethernet ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.0.148/24 ipv4.gateway 192.168.0.1 ipv4.dns 192.168.0.1上例中，为eth0建立了一个名为test的manual连接，其中IP地址为192.168.0.148。
更多参数配置，请参考nmcli --help命令。
4）激活连接：
语法：
sudo nmcli connection up <连接名> ifname <网卡名>
$ sudo nmcli connection up test ifname eth0至此，为eth0手动添加了一个静态IP连接。需注意，eth0之前的连接仍然存在，可使用nmcli c命令查询，nmcli c delete命令删除多余连接。
¶ 4.1.4 测试以太网状态
1. 测试是否可以自动获取IP
配置为DHCP时，插入网线，使用ifconfig命令查询对应网口是否可以看到IP，或在桌面右上方网络配置处查看。
2. 测试是否可以ping通
方法一：可ping通网关，即可按ctrl +c退出。
注：测试例程的网关地址为192.168.0.1，这个需查看测试环境的网关地址。
方法二：可ping通www.baidu.com（联网状态），即可按ctrl +c退出。
¶ 4.1.5 以太网POE
以太网POE功能开机默认自动开启。使用守护精灵中可查看POE状态（1：开启，0：关闭）及电压值。守护精灵的使用方法参考4.2.1。
可参照布谷鸟提供的example程序，对POE进行开关控制。
布谷鸟POE example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_ cam_trigger.cpp，编译后程序为example-cookoo_cam_trigger，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.2 无线局域网（Wi-Fi）
¶ 4.2.1 Wi-Fi 连接与使用
使用前需安装好Wi-Fi 天线。
如需将设备配置为Wi-Fi热点，进入并点击Settings Wi-Fi（右上方）Turn On Wi-Fi Hotspot...，在弹出的对话框中输入名称和密码，点击Turn On，即可看到设置的Wi-Fi热点连接后测试是否可以ping通。
¶ 4.2.2 AP模式配置
如需将设备配置为Wi-Fi热点，进入并点击Settings Wi-Fi（右上方）Turn On Wi-Fi Hotspot...，在弹出的对话框中输入名称和密码，点击Turn On，即可看到设置的Wi-Fi热点。
注：因Ubuntu系统bug，若Turn On Wi-Fi Hotspot...选项为灰色不可点击，可点击左侧Settings下的Network选项，再重新点击Wi-Fi ，即可点击Turn On Wi-Fi Hotspot...。
如需保存热点配置重启后依旧生效，可采用如下方法：
在命令行，切换到root权限，输入nm-connection-editor，在弹出的对话框中，点击+，选择Wi-Fi，点击Creat...，在弹出的对话框中进行相关配置后，点击Save即可，可参考下图。
注：Device内容，建议手动删除MAC地址，只保留wlan0，避免因MAC地址变化导致重启后配置失效。
¶ 4.3 移动通讯网4G/5G（选配）
¶ 4.3.1 安装与使用
4G/5G模组为可选配（4G/5G二选一）。使用前需在断电情况下，接好4G/5G天线、取下后面板插入4G/5G Micro-SIM卡（SIM卡金属面朝向板上基座、缺口朝外，不支持热插拔），如下图所示。
4G/5G功能出厂默认已配置完成，可直接使用连接网络。
开机自动拨号成功后，可用ifconfig命令看到usb0节点获取到了IP，如下图：
AT指令操作方法：
$ sudo busybox microcom -s 115200 /dev/ttyUSB2常见AT指令如下，更多AT配置信息，请查询4G/5G模块AT命令手册。
ATE 1 //开启回显
ATI //查询型号ID及固件版本信息
AT+CPIN？ //设备PIN管理
AT+QSIMSTAT? //SIM卡插拔状态上报
AT+QNWINFO //查询网络信息
AT+CGPADDR //查看PDP地址¶ 4.4 GPS数据查看
使用GPS功能前，请先连接GPS天线，并将GPS天线终端放置于户外开阔地，且在天气状况良好的情况下使用。
普通GPS模式，可通过如下命令获取GPS数据：
运行“sudo busybox microcom -s 9600 /dev/ttyTHS0”查看GPS数据输出：
$ sudo busybox microcom -s 9600 /dev/ttyTHS0
łrbRII&Ɋ)SӦrKP,15,18,20,23,24,25,31,32,193,194,1.1,0.6,0.9*34
$BDGSA,A,3,06,08,09,13,16,19,20,22,35,36,,,1.1,0.6,0.9*27
$GPGSV,4,1,14,10,56,338,12,12,35,097,33,15,12,077,31,18,32,192,22*7C
$GPGSV,4,2,14,20,81,100,18,21,08,314,,23,77,060,29,24,30,038,35*70
$GPGSV,4,3,14,25,37,144,21,31,20,227,19,32,30,303,19,193,61,075,36*44
$GPGSV,4,4,14,194,57,103,34,195,12,157,*7A
$BDGSV,3,1,12,01,,,25,02,,,24,06,54,000,35,08,39,189,18*61
$BDGSV,3,2,12,09,50,315,15,13,54,220,19,16,53,350,33,19,48,084,38*6A
$BDGSV,3,3,12,20,06,115,26,22,53,350,37,35,08,209,15,36,73,068,31*66
$GNRMC,080659.000,A,2233.22070,N,11354.23268,E,0.00,0.00,151020,,,A*7D
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*23
$GNZDA,080659.000,15,10,2020,00,00*4F
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35
$GNGGA,080700.000,2233.22070,N,11354.23267,E,1,22,0.6,23.4,M,0.0,M,,*49
#按Ctrl +x退出若GNRMC行，有类似“****,A,****,N,****,E,*****”消息，则表示搜到卫星，其中：
****,A - A前信息为时间，有效时为A，无效时为V；
****,N,****,E - 表示经纬度坐标
或使用以下命令查看：
$ cgps #输出内容相同，格式更便于查看，如下图
若没有信息输出，则建议检查GPS天线连接、天线接收状况、系统配置等。
¶ 4.5 同步信号输出接口
GPS数据正常的情况下，设备输出2路1PPS信号（1PPS_5V_OUT），1PPS_5V_OUT（对应PCI的1PPS_5V_OUT1、1PPS_5V_OUT2）、GND线束连接示波器，可查看秒冲信号，如下图所示。
设备提供2路串口GPS_RS232_TX（对应PCI的GPS_RS232_TX1、GPS_RS232_TX2），发送脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，RS232的连接如下图所示。
消息示例：
$GNRMC,124354.90,A,3910.01737,N,11721.55637,E,0.023,,171224,7.29,W,A,V*50其中“124354.90”为每秒产生脉冲时的时间戳（UTC时间），支持PPS同步模式的传感器会通过接受到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备之间的系统时钟保持一致。
¶ 4.6 CAN接口
¶ 4.6.1 CAN接口说明
ADU506共包含2路ARM CAN，CAN速率默认为500K，ARM CAN支持CAN FD定制开发。
CAN接口一览表
| 线束标识 | 对应模块 | Socket CAN | cookoo SDK |
|---|---|---|---|
| CAN0+- | ARM | can0 | can0 |
| CAN1+- | ARM | can1 | can1 |
¶ 4.6.2 Socket CAN使用说明（CAN0~CAN1）
可以使用socket CAN独立配置ARM的2路CAN（CAN0和CAN1），方法如下：
测试前连接CAN收发器（对应PCI接口CAN1+、CAN1-，CAN2+、CAN2-）。
配置时，请使用root账户。
1) 管脚配置（出厂已完成配置）
# busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
# busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
# busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
# busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C4582）使用以下modprobe命令安装CAN控制器并加载驱动程序（出厂已完成配置）
# modprobe can
# modprobe can_raw
# modprobe mttcan3) 根据CAN总线和收发器的规格配置CAN控制器（出厂已完成默认配置）
# ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on
# ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on4) 更改tx队列长度为1000（长度可自定义，默认为10）
# ip link set can0 txqueuelen 1000
# ip link set can1 txqueuelen 10005) 启动CAN接口：
# ip link set up can0
# ip link set up can16) 查看配置信息
$ ifconfig
7) 发送和接收验证
a）ADU506发送测试
发送：cansend can0 200#abcdabcd // CAN0连接
接收：CAN控制器查看接收数据
b）ADU506接收测试
CAN0连接CAN控制器
发送：使用CAN控制器给CAN0发送数据。
接收：candump can0
8）常见问题
$ ip -d -s link show can0
#检查波特率是否和之前设置的值相同。
#检查error信息是否为0
#如果以上都没有问题，请检查硬件连接
#如果有问题，并且找不到问题点，请联系技术支持人员排查。
¶ 4.7 UART接口
ADU506包含2路RS232和2路RS485，均由ARM直接控制。RS232、RS485的连接如下图所示。
RS232-1（对应PCI接口RS232-TX1、RS232-RX1）节点在/dev/ttyTHS1。
RS232-2（对应PCI接口RS232-TX2、RS232-RX2）节点在/dev/ttyTHS4。
RS485-1（对应PCI接口RS485-A1、RS485-B1）节点在/dev/ttysWK3。
RS485-2（对应PCI接口RS485-A2、RS485-B2）节点在/dev/ttysWK1。
RS232验证命令：
$ sudo -s #需使用root权限
# busybox microcom -s 115200 /dev/ttyTHS1 # RS232-1接收，串口端操作发送
# echo -en '123' | busybox microcom -t 1000 -s 115200 /dev/ttyTHS1 #发送123
RS485验证命令：
$ sudo -s #需使用root权限
# busybox microcom -s 115200 /dev/ttysWK3 # RS485-1接收，串口端操作发送
# echo "as111112222221111" > /dev/ttysWK3 #发送as111112222221111
¶ 4.8 GPIO接口
AWU403共4路IN/OUT，均与MCU直接连接，对应PCI接口#17~#20。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对IO进行控制。
布谷鸟IO example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.9 SSD（选配）
用户若选配带SSD的产品，则SSD初始配置在出厂前已经完成，用户可以直接使用。
用户若自行购买SSD（M.2接口），请先联系布谷鸟科技进行确认，在参照3.2安装后，再参照下列方式进行配置。
步骤一：
获取SSD名称，下例中为“nvme0n1”：
$ lsblk | grep nvme
nvme0n1 259:11 0 477G 0 disk /data
步骤二：
格式化硬盘：
$ sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1
步骤三：
修改fstab文件：
$ sudo vi /etc/fstab在打开的fstab文件的末尾增加一行：
/dev/nvme0n1 /data ext4 errors=remount-ro 0 0保存退出，重启系统：
$ sudo reboot
步骤四：
设置SSD权限：
$ sudo chown -R cookoo:cookoo /data
步骤五：
验证：
$ df -h若nvme0n1显示挂载在/data下，则证明配置成功。
¶ 4.10 电源备份
¶ 4.10.1 功能规格
设计最长待机设计时间：730天
¶ 4.10.2 功能类型
电源规格：CR2032
¶ 4.10.3 功能说明
RTC电源备份功能
实时时钟（Real-time clock，RTC）是指可以像时钟一样输出实际时间的功能。
RTC电源备份功能，是指在主电源掉电时，RTC仍然可以工作。使得系统掉电，重新启动的时候，系统时间不会发生剧烈变化。
¶ 4.10.4 使用方法
RTC时间
确认系统时间设置
$ timedatectl
Local time: 一 2024-12-23 16:57:48 CST
Universal time: 一 2024-12-23 08:57:48 UTC
RTC time: 一 2024-12-23 08:57:49
Time zone: Asia/Shanghai (CST, +0800)
System clock synchronized: no
NTP service: inactive
RTC in local TZ: no时间
Local time: 按照Timezone，和UTC时间换算得到的时间
Universal time：也就是UTC时间，是Linux认为的当前格林威治标准时间。
RTC time: RTC时钟的UTC时间
¶ 4.10.5 功能验证
RTC电源备份
# 查看当前系统时间
timedatectl
#设备关机，放置一段时间（5分钟以上），关闭网络连接，断开GPS天线
#启动设备
#查看当前系统时间
timedatectl
#如果时间一致，则说明RTC电源备份正常工作
¶ 5 系统功能
¶ 5.1 SDK使用说明
提供ADU506上 Ubuntu系统上的CAN、IO等接口的使用。接口提供头文件+链接库，以供上层应用的开发使用。
头文件：/usr/local/cookoo/inc/cookoo_sdk.h
链接库：静态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.a
动态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.so
编译器：orin自带gcc 版本为gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
SDK 接口的使用示例，可参考 /usr/local/cookoo/examples/ 内示例代码
5.2 运行Demo程序
用户可以通过下列入门样例了解产品的应用开发过程，同时验证环境配置的正确性。
¶ 5.2.1 跑个魔方模拟的例子
CUDA sample下载后可以装在 /usr/local/cuda-12.6，在终端中输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/5_Domain_Specific/marchingCubes
$ sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
$ sudo make #编译
$ ./ marchingCubes # 结果如下图$ sudo make #编译
$ ./ oceanFFT # 结果如下图
¶ 5.2.2 CUDA的设备属性
在终端里输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/1_Utilities/deviceQuery
$ sudo make
$ ./deviceQuery # 结果如下图
¶ 5.2.3 GPU和CPU性能对比例程
在终端里输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/5_Simulations/nbody
$ sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
$ sudo make #编译
$ ./nbody --help# 显示参数选择
$ ./nbody# 用 GPU 执行，如下图左（黄框内显示性能）
$ ./nbody -cpu# 用 CPU 执行，如下图右（黄框内显示性能）
¶ 5.2.4 给车辆加框
在multimedia API的sample中运行backend demo，在终端中输入：
$ cd /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/backend
$ sudo make #编译
#配置命令，可通过./backend –h查询
$ ./backend 1 /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.prototxt --trt-modelfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.caffemodel --trt-mode 1 --trt-proc-interval 1 -fps 10等待片刻，显示车辆加框视频：
¶ 5.2.5 一个TensorRT的例程
系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果。
$ cd /usr/src/tensorrt/samples
$ sudo make #编译所有的 samples，执行档存在 ../bin 目录
$ cd ../bin #可任意执行本目录下执行档
$ ./sample_mnist #下图为系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果
