¶ AWU402-用户手册
¶ V1.0.04-20260206
¶ 1 产品介绍
AWU402车载AI边缘计算机，基于NVIDIA Jetson Orin Nano / Orin NX计算模组设计开发，算力可分别配置为34TOPS、67TOPS、117TOPS、157TOPS。内置高精度卫星定位与组合惯导模块、Wi-Fi5通信模组，可选配4G通信模组和SSD硬盘。支持GMSL、工业以太网、RS232、RS485、CAN、USB、SBUS、SPI BUS等接口，支持常见传感器、外设接入。
采用MCU+SOC双系统架构，兼容12V与24V汽车电气系统，抗振、防水设计；可用于轮式机器人、低速无人车、工程机械、农业机械、智能装备等场景，实现AI智能监控、AI自动控制等应用。
采用Ubuntu操作系统，提供完善的SDK程序，支持客户二次开发与算法部署。
¶ 1.1 型号定义
| 序号 | 型号 | 名称 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | AWU402-A01 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN NX 16GB，S32K，DDR 16GB，SSD 256GB WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 2 | AWU402-A01-S02 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN NX 16GB，S32K，DDR 16GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，4G，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 3 | AWU402-B01 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN NX 8GB，S32K，DDR 8GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 4 | AWU402-B01-S02 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN NX 8GB，S32K，DDR 8GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，4G，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 5 | AWU402-C01 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN Nano 8GB，S32K，DDR 8GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 6 | AWU402-C01-S02 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN Nano 8GB，S32K，DDR 8GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，4G，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 7 | AWU402-D01 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN Nano 4GB，S32K，DDR 4GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 8 | AWU402-D01-S02 | 车载 AI 边缘计算机 | ORIN Nano 4GB，S32K，DDR 4GB，SSD 256GB，WIFI5，GNSS（RTK），GMSL*8，4G，工作电压 9-36V，不含 SSD |
| 备注：可选配4G通讯模组、IMU模组，可扩展SSD硬盘 | |||
¶ 1.2 可选功能模块
| 序号 | 功能 | 说明 | 配置 |
|---|---|---|---|
| 1 | 4G 模块 | Mini PCIe | 选配 |
| 2 | SSD 硬盘 | M.2 NVMe，容量可选 | 选配 |
| 3 | IMU 模组 | Magic Plug 安装 | 选配 |
| 移远 LUA300C (00) | 选配 |
¶ 1.3 产品配件
| 序号 | 名称 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 48PIN 线束 | 1 条 | 一端 MOLEX:643201319，另一端 RJ45 母头 + 散线，线长 500mm |
| 2 | 32PIN 线束 | 1 条 | 一端 MOLEX:643193211，另一端散线，线长 500mm |
| 3 | USB 连接线 | 2 条 | 一端 M12 航空头转 USB TYPE-A 母头，线长 500mm |
| 4 | 以太网转接线 | 3 条 | 一端 M12 航空头，另一端 RJ45 母头，线长 500mm |
| 5 | 摄像头线 (C CODE) | 1 条 | 一端电联 818042852 蓝色 C 扣，另一端 4 * 林积为 FKPCS0Z107 水蓝色 Z 扣，线长 500mm |
| 6 | 摄像头线 (D CODE) | 1 条 | 一端电联 818042853 枣红色 D 扣，另一端 4 * 林积为 FKPCS0Z107 水蓝色 Z 扣，线长 500mm |
| 7 | 同轴通用线 (Z CODE) | 2 条 | 一端电连 818042854 水蓝色 Z 扣，另一端 4 * 林积为水蓝色 Z 扣，线长 500mm |
| 8 | GPS 外置天线 | 2 条 | Fakra 公头，型号：信翰 202067-16462014 Z CODE (水蓝色)，另一端 BD/GPS 天线，带磁吸 3M 双面胶，线长 3 m |
| 9 | WIFI 天线 | 1 条 | Fakra 公头 3M 背胶，线长 3m |
| 10 | 4G 天线 | 1 条 | Fakra 公头 3M 背胶，线长 3m |
¶ 1.4 主要参数
| 序号 | 类型 | 说明 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SoC版本 | Jetson Orin Nano 4GB | Jetson Orin Nano 8GB | Jetson Orin NX 8GB | Jetson Orin NX 16GB |
| 2 | AI性能 | 34 TOPS | 67 TOPS | 117 TOPS | 157 TOPS |
| 3 | GPU | 搭载 16 个 Tensor Core 的 512 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU | 搭载 32 个 Tensor Core 的 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU | 搭载 32 个 Tensor Core 的 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU | |
| 4 | GPU 最大频率 | 1020 MHz | 1173 MHz | ||
| 5 | CPU | 6 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 1.5MB L2 + 4MB L3 | 6 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 1.5MB L2 + 4MB L3 | 8 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3 | |
| 6 | CPU 最大频率 | 1.7 GHz | 2 GHz | ||
| 7 | DL加速器 | / | 1x NVDLA v2 | 2x NVDLA v2 | |
| 8 | DLA最大频率 | / | 1.23GHz | ||
| 9 | 视觉加速器 | / | 1x PVA v2 | ||
| 10 | 视频编码 | 1080p30 | 1080p30 | 1x4K60 (H.265)、3x4K30 (H.265)、6x1080p60 (H.265)、12x1080p30 (H.265)，H.265 (HEVC), H.264, AV1 | |
| 11 | 视频解码 | 1x 4K60 (H.265)、2x 4K30 (H.265)、5x 1080p60 (H.265)、11x 1080p30 (H.265) | 1x 4K60 (H.265)、2x 4K30 (H.265) 5x 1080p60 (H.265)、11x 1080p30 (H.265) |
1x8K30 (H.265)、2x4K60 (H.265)、4x4K30 (H.265)、9x1080p60 (H.265)、18x1080p30 (H.265)，H.265 (HEVC), H.264, VP9, AV1 | |
| 12 | DDR | 4GB 64 位 LPDDR5 34 GB/s |
8GB 128 位 LPDDR5 68 GB/s |
8GB 128 位 LPDDR5 102.4GB/s |
16GB 128 位 LPDDR5 102.4GB/s |
| 13 | MCU | BIOS | |||
| 14 | OS | Ubuntu22.04 | |||
¶ 2 软件介绍
¶ 2.1 软件系统介绍
AWU402软件系统为JetPack 6.2开发环境，包括系统镜像、库、示例、开发工具以及文档，同时支持以下关键特性：
- 支持外部GPS时钟授时同步、NTP时钟授时同步
- 支持远程设备管理
- 支持多传感器接入
¶ 2.2 系统镜像
JetPack 6.2 是 JetPack 6 的最新生产版本。此版本包括 Jetson Linux 36.4.3，其中包含基于 Linux 内核 5.15 的 Ubuntu 22.04 的根文件系统。JetPack 6.2 中的 Jetson AI 堆栈包括：CUDA 12.6、TensorRT 10.3、cuDNN 9.3、VPI 3.2、DLA 3.1 和 DLFW 24.0，为 NVIDIA Jetson Orin Nano 和 Jetson Orin NX 生产模组提供新的高功率 Super 模式。借助 Super Modes，Jetson Orin NX 系列可将 AI TOPS 提升高达 70%，同时 Jetson Orin Nano 系列可将 AI TOPS 提升 50%，并将显存带宽提升 50%。性能的提升使 Jetson Orin 模块的生成式 AI 推理性能提升高达 2 倍。
¶ 2.3 库
JetPack 包括以下软件库：
- TensorRT 和 cuDNN 用于高性能的深度学习应用；
- CUDA 用于多领域的 GPU 加速应用；
- Multimedia API 用于相机/视频应用；
- VPI 及 OpenCV 用于视觉计算应用。
¶ 2.4 示例
JetPack自带一些演示示例，存放在文件系统中，并且可以被编译，如下表所示：
| JetPack component | 文件系统中的位置 |
|---|---|
| CUDA | /usr/local/cuda-<version>/samples/ |
| TensorRT | /usr/src/tensorrt/samples/ |
| cuDNN | /usr/src/cudnn_samples_<version>/ |
| VPI | /opt/nvidia/vpi<version>/samples/ |
| OpenCV | /usr/share/opencv4/samples/ |
| MM API | /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/ |
¶ 2.5 开发工具
JetPack包括用于应用程序开发、调试、分析和优化的开发工具。有些工具直接在Jetson系统上使用，有些则在连接到Jetson系统的Linux主机上运行。
具体工具列表说明参见：
https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/introduction/index.html#devtools
¶ 3 快速开始
¶ 3.1 开机
¶ 3.1.1 准备
开机启动前，请确认以下事项：
- 确认输入电源为DC9~36V，建议供电范围为12V~24V
- 电源线连接电源时，BAT+和GND_IN/SHILD至少并联2根与电源连接，ACC电源线正常连接
- 连接所需的接口连接线、HDMI显示器等配件
- 检查一切连接正常后，开机上电。
上电成功后，POW 、RUN指示灯呈常亮状态（红色及绿色指示灯常亮）。
¶ 3.1.2 登录
默认用户名：aiec，密码：123
可以执行sudo su切换到root，密码123
¶ 3.1.3 指示灯含义
- LED1（红色）：
电源正常时常亮、电源过压/欠压时闪烁、无电压时灭。
- LED2（绿色）：
MCU启动时慢闪，MCU收到ARM心跳正常后常亮。
¶ 3.2 设备配置
¶ 3.2.1 查看设备基本信息
运行布谷鸟守护精灵，获取设备基本信息、状态信息、自检数据、报警信息和驱动信息等。
$ AWApp_TOP运行后，查看设备信息
¶ 3.2.2 确认系统软件版本
根据3.1.1章节。给系统上电，并且确认系统正常后，进行如下步骤确认软件版本是 否正确。
打开命令行终端，输入：
$ uname -a #查看系统版本
$ sudo rver #查看设备信息注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.2.3 查看系统信息
可通过第三方工具jetson-stats查看系统、硬件、库等相关信息。
安装jetson-stats（默认已安装，可跳过此步）：
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo –H pip3 install –U jetson-stats运行jetson-stats：
$sudo jtop #正常运行后，点击“7INFO”查看相关信息
或
$ jetson_release #命令行输出相关信息¶ 3.2.4 功率模式
¶ 3.2.4.1 功率模式说明
设备支持多种功率模式，可以通过点击“桌面右上角的NVIDIA绿色标志→Power mode→MODE ID”进行变更，模式更改后可能需要重启设备生效。
也可采用命令行调整：
#查看设备现在的模式
$ sudo nvpmodel –q# 设定为某一模式
$ sudo nvpmodel –m <MODE ID>
| MODE ID | MODE NAME |
|---|---|
| 0 | MAXN |
| 1 | 10W |
| 2 | 15W |
| 3 | 25W |
¶ 3.2.4.2 获取最佳表现
通过固定CPU/GPU/EMC时钟频率为当前功率模式下的最大值（不降频），获取在当前模式下的最佳表现，可通过如下命令实现：
$ sudo jetson_clocks注意：长时间运行在最大频率下，可能会造成温度升高，影响元器件寿命。
查看jetson_clocks当前设置详细信息：
$ sudo jetson_clocks –show¶ 3.3 安装业务软件
AWU402基于 NVIDIA Jetson Orin平台，支持 NVIDIA 发布的相关 AI工具或软件。用户可基于平台，自行开发和部署所需的业务软件，如物体检测、图像处理、路线规划等。
注：当安装的软件或存储的文件位于内部存储，且占据较大空间时，请及时留意剩余空间（可通过“df –h”命令查看），当剩余空间不足时，可能会使系统工作不正常，如开机不能进入系统，造成数据丢失等。
注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.4 应用程序开机自启动
以下内容，用于示例说明如何配置开机自启动（配置rc.local开机启动脚本）。
Linux中的rc-local服务是一个开机自动启动的，调用开发人员或系统管理员编写的可执行脚本或命令的，它的启动顺序是在系统所有服务加载完成之后执行。
Ubuntu22.04系统已经默认安装了rc-local.service服务，用户可自行创建开机脚本文件rc.local，即可使用。
创建/etc/rc.local
开机自启动脚本一般放在这个文件中，但是系统默认没有这个文件，需要用户创建。
$ sudo vi /etc/rc.local //创建并编辑rc.local文件
$ sudo chmod +x /etc/rc.local //增加权限rc.local文件内容：
#!/bin/sh
echo “rc.local is working” > /home/cookoo/rclocaltest.log其中，第一行必须添加。Echo行内容为脚本验证用。用户可自行添加其它内容。
重启，验证是否有包含“rc.local is working”内容的/home/cookoo/rclocaltest.log的文件。
2）查看rc-local服务状态：
$ systemctl status rc-local.service #查看rc-local服务状态
¶ 3.5 获取日志文件
可从/var/log和/var/crash目录下，获取完整log文件。
¶ 3.6 关机
因AWU402为上电自启动，所以需要关机时，在保存数据、退出程序后，关机。
1.软关机
命令行方式
$ sudo poweroff2.软重启
$ sudo restart3.终端显示屏右上角点击关机按钮，选择Power off或者Restart执行关机或重启操作。
¶ 4 接口使用
¶ 4.1 接口示意
¶ 4.1.1 正面接口
| 端口 | 序号 | 标号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| A 端口WiFi/4G 天线 | 1 | WiFi_ANT | WiFi 天线信号 |
| 2 | / | / | |
| 3 | / | / | |
| 4 | 4G_ANT | 4G 天线信号 | |
| B 端口GNSS 天线 | 1 | GNSS_ANT_A | GNSS 天线信号 |
| 2 | / | / | |
| 3 | / | / | |
| 4 | GNSS_ANT_B | GNSS 天线信号 | |
| C 端口GMSL-1# | 1 | CAM-02 | Video4，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 |
| 2 | CAM-01 | Video5，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 | |
| 3 | CAM-03 | Video7，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 | |
| 4 | CAM-04 | Video6，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 | |
| D 端口GMSL-2# | 1 | CAM-02 | Video0，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 |
| 2 | CAM-01 | Video1，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 | |
| 3 | CAM-03 | Video3，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 | |
| 4 | CAM-04 | Video2，GMSL 摄像头输入，50Ω 特性阻抗 |
¶ 4.1.2 背面接口
¶ 4.1.3 内部接口
¶ 4.2 千兆以太网
AWU402设备提供4路独立千兆以太网。其中ETH1-3为DHCP网口，位于设备背面。ETH4为静态网口，位于设备的48PIN线上。
¶ 4.2.1 接口说明
1）硬件连接方法：
- 确认千兆以太网端口位置
- 确认使用RJ45网线
- 插入需要使用的千兆以太网网卡
- 用RJ45通过交换机或者直接连接路由器使用
2）设备节点映射关系
网口对应名称外部接口图。
| 物理接口名称 | 网口配置名称 | 出厂配置 | 备注 |
|---|---|---|---|
|
ETH1 |
eth1 |
DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
|
ETH2 |
eth2 |
DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
|
ETH3 |
eth3 |
DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
|
ETH4 |
eth4 |
192.168.100.146 固定 IP 用户可自行修改 |
独立千兆 |
¶ 4.2.2 UI可视化配置
如需配置IP，可从桌面右上方进入网络配置，进行手动配置，如下图所示。
在Wired对话框中，点击IPv4页，选择“Manual”，在下方“Addresses”、“DNS”、“Routes”栏中按需输入相关内容，同时按需关闭“Automatic”按钮。
¶ 4.2.3 修改ETH4静态IP
用户可通过修改/etc/NetworkManager/system-connections/con-eth4.nmconnection文件对ETH4网口进行配置。
¶ 4.2.4 nmcli命令配置
使用nmcli命令进行配置，依次执行：
修改配置文件（第一次使用时）：
$ sudo vi /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf将其中的“managed=false”改为“managed=true”，保存退出。
重启NetworkManager服务：
$ sudo systemctl restart NetworkManager.service使用nmcli命令配置静态IP（举例）：
语法：
sudo nmcli connection add con-name <连接名> ifname <网卡名> type <连接类型> ipv4.method manual ipv4.addresses <ipv4地址> ipv4.gateway <ipv4网关地址> ipv4.dns <ipv4 dns服务器>
其中：<连接名>-自定义；<网卡名>-eth1/eth2等，需与实际名称一致；
<连接类型>-ethernet。
$ sudo nmcli connection add con-name test ifname eth1 type ethernet ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.0.148/24 ipv4.gateway 192.168.0.1 ipv4.dns 192.168.0.1上例中，为eth1建立了一个名为test的manual连接，其中IP地址为192.168.0.148。
更多参数配置，请参考nmcli --help命令。
激活连接：
语法：
sudo nmcli connection up <连接名> ifname <网卡名>
$ sudo nmcli connection up test ifname eth1至此，为eth1手动添加了一个静态IP连接。需注意，eth1之前的连接仍然存在，可使用nmcli c命令查询，nmcli c delete命令删除多余连接。
¶ 4.2.5 测试以太网状态
1. 测试是否可以自动获取IP
配置为DHCP时，插入网线，使用ifconfig命令查询对应网口是否可以看到IP，或在桌面右上方网络配置处查看。
2. 测试是否可以ping通
方法一：可ping通网关，即可按ctrl +c退出。
方法二：可ping通www.baidu.com（联网状态），即可按ctrl +c退出。
¶ 4.3 无线局域网（Wi-Fi）
AWU402Wi-Fi支持Wi-Fi5。支持AP/STA模式。
¶ 4.3.1 Wi-Fi 连接与使用
使用前需参照接口示意章节安装好Wi-Fi 5天线（1根）。
¶ 4.3.2 STA模式配置
在桌面右上角会出现网络连接图标，找到要连接的Wi-Fi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。
连接后测试是否可以ping通。
¶ 4.3.3 AP模式配置
如需将设备配置为Wi-Fi热点，点击Settings—Wi-Fi（右上方）—Turn On Wi-Fi Hotspot...，在弹出的对话框中输入名称和密码，点击Turn On，即可看到设置的Wi-Fi热点。
注：因Ubuntu系统bug，若Turn On Wi-Fi Hotspot...选项为灰色不可点击，可点击左侧Settings下的Network选项，再重新点击Wi-Fi—，即可点击Turn On Wi-Fi Hotspot...。
如需保存热点配置重启后依旧生效，可采用如下方法：
在命令行，切换到aiec账号，输入sudo nm-connection-editor，在弹出的对话框中，点击+，选择Wi-Fi，点击Create...，在弹出的对话框中进行相关配置后，点击Save即可，可参考下图。
注：Device内容，建议手动删除MAC地址，只保留wlan0，避免因MAC地址变化导致重启后配置失效。
¶ 4.4 移动通讯网4G（选配）
AWU402支持选配4G通讯。使用前请确认设备是否带4G模块。
¶ 4.4.1 硬件配置
4G模组为选配。使用前需在断电情况下，接好4G天线、参照接口示意图内部接口章节，取下后面板插入4G Micro-SIM卡（SIM卡金属面朝向板上基座、不支持热插拔）。
¶ 4.4.2 4G使用
4G功能出厂默认已配置完成，开机自动拨号，可直接使用网络。
4G模块相关日志可在/var/log/modemctl.log中查看。
开机自动拨号成功后，可用ifconfig命令看到lte节点获取到了IP，可指定lte网口ping公网测试网络联通性。
如下图：
¶ 4.5 GMSL相机使用方法
¶ 4.5.1 功能说明
GMSL相机组合是经过长时间验证的相机组合方案，需按照组合及相应的CAM位置，连接相机，可使用出图稳定的相机功能。
¶ 4.5.2 相机驱动配置
打开终端，输入“AWApp_TOP”命令，运行 “产品守护精灵”，选择“驱动配置”菜单，按需要选择对应的相机配置。
¶ 4.5.3 相机外触发
使用相机外触发功能，需确保MCU版本不低于20250923。
当相机驱动配置好并选择开启外触发后，重启设备。后续每次开机外触发的帧率都为30.
可通过pwm sdk对外触发参数进行修改。设备出厂提供了pwm sdk使用的示例程序。
布谷鸟PWM example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pwm.cpp，编译后程序为example-cookoo_pwm，运行程序请使用root权限。
其中./example-cookoo_pwm GET_PWM 0指令查询当前设备外触发参数。参数可设置0或1。表示两个不同的相机接口。
./example-cookoo_pwm PWM_ON 1 30 5指令，./example-cookoo_pwm PWM_ON 1 30 5。使用当前接口配置的参数会对座子上所有支持外触发的相机进行修改。不支持外触发的相机则不影响。
1表示开启外触发信号，该参数设置0则表示关闭外触发信号。
30表示信号频率
5表示占空比
修改频率参数后可用
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap --stream-count=100 --stream-to=/dev/null查看对应相机是否生效。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.6 定位接口
AWU402支持双天线，集成GNSS 接收机、6轴惯性传感器(IMU)。支持GNSS 定向功能、RTK、INS组合导航融合算法。
¶ 4.6.1 天线安装
定位模组为标配，出厂默认已配置完成。使用前需接好GPS天线。请参照接口示意正面接口章节。
¶ 4.6.2 使用
定位模组默认没有数据输出，需要按照实际使用场景使用模块产商的AG指令对模组进行配置。
| 接口 | 描述 |
|---|---|
| /dev/ttyTHS1 | 串口用于输入差分数据，或连接外接 GPS 模块的 TX 脚 |
| /dev/ttyTHS2 |
GNSS 模组定位数据 导远可调波特率：115200~921600 bps 导远默认波特率：460800 bps
|
普通GPS模式，也可通过如下指令获取GPS数据。
aiec@cookoo-desktop:~$ sudo cat /dev/ttyTHS1 运行结果为：
更多GPS开发使用方法，可参考模块应用指南。常见的配置方法见下表：
| 序号 | 指令 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | AGSETMODE,ROVER | 设置为移动站模式 |
| 2 | AGSETPPS,1,1,0,100000,0,1000000 | 打开 PPS 输出，高电平有效，脉宽 100ms， 输出间隔 1s，上电即输出 |
| 3 | AGGNGGA,0,1,10 | 通过串口 0 输出定位信息，频率 10Hz |
| 4 | AGGNRMC,0,1,10 | 通过串口 0 输出位置和速度信息，频率 10Hz |
| 5 | AGGNGSA,0,1,1 | 通过串口 0 输出定位卫星信息，频率 1Hz |
| 6 | AGGNGSV,0,1,1 | 通过串口 0 输出接收卫星信息，频率 1Hz |
| 7 | AGKSXT,0,1,10 | 通过串口 0 输出位置、速度、航向信息，频率 10Hz |
| 8 | LOG COM0 BESTPOSA ONTIME 0.1 | 通过串口 0 输出兼容格式位置信息，频率 10Hz |
| 9 | LOG COM0 BESTVELA ONTIME 0.1 | 通过串口 0 输出兼容格式速度信息，频率 10Hz |
| 10 | LOG COM0 HEADINGA ONTIME 0.1 | 通过串口 0 输出兼容格式定向信息，频率 10Hz |
| 11 | AGRTCMOBS,0,4,1 | 通过串口 0 输出 MSM4 的 RTCM3 观测量数 据，频率 1Hz |
| 12 | AGRTCMEPH,0,1,0 | 通过串口 0 输出 MSM4 的 RTCM3 观测量数 据，频率为在星历更新时输出 |
| 13 | AGSVCFG | 保存设置 |
IMU配置方法：
| 序号 | 指令 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | AGSETMODE,INIMU | 设置为内置惯导模组工作模式 |
| 2 | AGSETINSANT1,0.45,0,-1.05 | 设置 IMU 到主天线杆臂值，对于默认的前左上坐标系，X 轴为 0.45m，Y 轴为 0，Z 轴为 -1.05m |
| 3 | AGSETINSRAC,0.20,0,0.40 | 设置 IMU 到后轮轴中心杆臂值，对于默认的 前左上坐标系，X 轴为 0.20m，Y 轴为 0，Z 轴为 0.40m |
| 4 | AGSETINSOFFSET,0.45,0,-1.05 | 设置融合定位的输出偏移，对于默认的前左上坐标系，X 轴为 0.45m，Y 轴为 0，Z 轴为 -1.05m，此时可将输出位置设置为天线相位中心 |
| 5 | AGBDDB0B,0,1,100 | 通过串口 0 输出 BD DB 协议组合导航定位数 据，频率为 100Hz |
| 6 | AGBDDB0A,0,1,100 | 通过串口 0 输出 BD DB 协议 IMU 原始数据，频率为 100Hz |
| 7 | LOG COM0 RAWIMUA ONCHANGED | 通过串口 0 输出兼容协议 IMU 原始数据，频率为 100Hz |
| 8 | LOG COM0 INSPVAA ONTIME 0.01 | 通过串口 0 输出兼容协议组合导航定位数据， 频率为 100Hz |
| 9 | AGSVCFG | 保存设置 |
| 10 | AGRESET,0 | 冷启动，INS 相关配置需要重启才可生效 |
¶ 4.6.3 RTK使用
出厂的产品中，提供了差分定位使用方法的示例程序。布谷鸟gps example位置：
/usr/local/cookoo/examples/example-cookoo_gps（对应源码为该目录下cookoo_gps.cpp），运行程序请使用root权限。验证定位精度可在/usr/local/cookoo/conf/ configure.conf文件中GPS字段下修改rtk账号相关配置（运行示例程序前请更新成有效的rtk账号配置）。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.7 PPS信号输出接口
设备输出2路1PPS信号（1PPS_5V_OUT）：可通过pps-tools工具查看pps信号输出是否正常。
1）安装pps-tools
sudo apt install pps-tools2）获取信息
aiec@cookoo-desktop:~$ sudo ppstest /dev/pps0运行结果如下：
¶ 4.8 CAN接口
AWU402共包含4路CAN 2.0，均支持CAN扩展帧，其中ARM 1路， MCU 3路。CAN速率默认1000K，均支持波特率设置。
¶ 4.8.1 硬件配置
1）接线配置
CAN1-2位于32PIN线上，线束为蓝色与白色的绞线。CAN3-4位于48PIN线上，线束为绿色绞线。接线时CAN_H接外部设备的CAN_H，CAN_L接外部设备的CAN_L。
2）电阻配置
设备默认没有打开匹配电阻。用户可在板上打开匹配电阻。相邻两个为一组，拨码处于ON/KE端为打开，阻值为120欧姆。数字端为关闭阻值0Ω。
CAN1->4对应的顺序为拨码开关的1->8。
¶ 4.8.2 CAN接口对照表
以下为CAN接口对照表，其中CK_CAN为cookoo_sdk.h中定义的CAN通道号。
| 线束标识 | 对应模块 | Socket CAN | CANFD | 扩展帧 | Cookoo_sdk/CK_CAN |
|---|---|---|---|---|---|
| CAN1_H/L | MCU | can20 | 不支持 | 支持 | CK_CAN1 |
| CAN2_H/L | MCU | can21 | 不支持 | 支持 | CK_CAN2 |
| CAN3_H/L | MCU | can22 | 不支持 | 支持 | CK_CAN3 |
| CAN4_H/L | ARM | can0 | 支持 | 支持 | CK_CAN0 |
¶ 4.8.3 Socket CAN使用说明
可以使用socket CAN独立配置ARM的1路CAN（线束标签CAN4），出厂已完成CAN基本配置。
测试前连接CAN收发器。
1) 查看配置信息
$ sudo ifconfig -a
2)配置CAN波特率到500KHz
ip link set can0 type can bitrate 5000003)启动CAN
ip link set can0 up4)查看详情
ip -details -statistics link show can05) 发送和接收验证
a）CAN0发送测试
cansend can0 200#1122334455667788接收：CAN控制器查看接收数据
b）CAN0接收测试
CAN0连接CAN控制器
发送：使用CAN控制器给CAN0发送数据。
candump can06）常见问题
$ ip -d -s link show can0
#检查波特率是否和之前设置的值相同。
#检查error信息是否为0
#如果以上都没有问题，请检查硬件连接
#如果有问题，并且找不到问题点，请联系技术支持人员排查。
¶ 4.8.4 SDK CAN使用说明
出厂的产品中，提供了CAN SDK使用方法的示例程序。布谷鸟CAN example位置：
/usr/local/cookoo/examples/example-cookoo_can（对应源码为该目录下cookoo_can.cpp），运行程序请使用root权限。线束与SDK CAN通道号对应情况见CAN接口对照章节。
同时还提供了/usr/local/cookoo/examples/example-cookoo_setting（对应源码为该目录下cookoo_setting.cpp）用来查看和修改挂载在MCU上CAN的波特率
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.9 UART接口
AWU402共包含2路RS232，4路RS485， 波特率均为9600。支持波特率设置。
一路SBUS。支持遥控接入。
其中SBUS与RS485A3/B3共用一个UART，为互斥关系。
¶ 4.9.1 硬件配置
1）接线配置
UART接口均位于48PIN线上。其中RS232都为绿色双绞线。RS485为紫色双绞线。RS232接线时，RS232_RX接外部设备的TX，RS232_TX接外部设备的RX。
RS485接线时，RS485_A接外部设备的RS485_A，RS485_B接外部设备的RS485_B。
SBUS接线时，SBUS_5V接接收器+极，48PIN线GND接接收器-极，SBUS_RX接接收器s脚上。
2）电阻配置
4路RS485出厂默认未配置匹配电阻，用户可根据需求手动开启。拨码开关相邻两个为一组，拨至ON/KE时电阻开启（阻值 120 欧姆），拨至数字端时电阻关闭（阻值 0Ω）。
RS4851->4对应的顺序为拨码开关的1->8。
¶ 4.9.2 UART接口对照
| 线束标识 | 对应模块 | 设备节点 | CookooSDK/UART_ID |
|---|---|---|---|
| RS232-RX1/TX1 | ARM | /dev/ttysWK2 | 0 |
| RS232-RX2/TX2 | ARM | /dev/ttysWK0 | 1 |
| RS485_A1/B1 | ARM | /dev/ttysWK3 | 3 |
| RS485_A2/B2 | ARM | /dev/ttysWK1 | 2 |
| RS485_A3/B3 | MCU | 无 | 0 |
| RS485_A4/B4 | MCU | 无 | 1 |
¶ 4.9.3 UART节点使用说明
1）RS232
两路RS232可以通过回环的方式测试：
将RS232-RX1接RS232-TX2，RS232-TX1接RS232-RX2。并打开两个设备终端一个用来发送，一个用来接收。操作设备节点前先通过sudo su切换到root。
测试RS232-1发送，RS232-2接收：
终端1：
stty –F /dev/ttysWK2 9600 //设置波特率到9600
sudo cat /dev/ttysWK2 //RS232-1接收终端2：
stty –F /dev/ttysWK0 9600 //设置波特率到9600
sudo echo "112233" > /dev/ttysWK0 //RS232-2发送
测试RS232-1接收，RS232-2发送：
终端1：
sudo cat /dev/ttysWK0 //RS232-2接收终端2：
sudo echo "112233" > /dev/ttysWK2 //RS232-1发送¶ 4.9.4 UART SDK使用说明
出厂的产品SDK软件中，UART接口测试提供UART SDK使用方法的示例程序。布谷鸟UART SDK example位置：
其中/usr/local/cookoo/example-cookoo_uart（对应源码为该目录下cookoo_uart.cpp）为使用挂载在ARM端的UART接口的示例。
/usr/local/cookoo/example-cookoo_data(对应源码为该目录下cookoo_data.cpp）为使用挂载在MCU端的UART接口的示例。
运行程序请使用root权限。线束与UART通道号对应情况见UART接口对照章节。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.10 GPIO接口
AWU402共4路IN/OUT，均与MCU直接连接。
支持信号输入输出，出厂默认为输入模式。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对IO进行控制。
使用GPIO时请注意对应线束位置。避免线束接触到设备外壳或者设备其他线束等造成短路的情况。
¶ 4.10.1 接线配置
GPIO接口均位于32PIN线上。颜色灰色单线，标签CTL-OUT/IN1-4。
¶ 4.10.2 GPIO接口对照
以下为GPIO接口对照关系，其中CK_PIN为定义在cookoo_sdk.h头文件中的GPIO通道号。
| 线束标识 | Cookoo_sdk/CK_PIN |
|---|---|
| CTL-OUT/IN1 | CK_PIN_IO1 |
| CTL-OUT/IN2 | CK_PIN_IO2 |
| CTL-OUT/IN3 | CK_PIN_IO3 |
| CTL-OUT/IN4 | CK_PIN_IO4 |
¶ 4.10.3 GPIO口SDK使用
布谷鸟IO example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
线束与GPIO通道号对应情况见GPIO接口说明章节。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.11 DC OUT接口
AWU402共四路电源输出接口。均与MCU直接连接。出厂各接口输出默认打开。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对POWER_OUT和SBUS_5V进行控制。
使用电源输出接口时请注意对应线束位置。避免造成线束接触到设备外壳或者设备其他线束等造成短路的情况。
¶ 4.11.1 接线配置
三路POWER_OUT均位于32PIN线上，颜色为白色单线。SBUS_5V接口位于48PIN线上，颜色为粉色单线。
¶ 4.11.2 DC OUT接口对照表
以下为电源输出接口的对照关系，其中CK_DC为定义在cookoo_sdk.h头文件中的DC通道号。
| 线束标识 | 输出 | Cookoo_sdk/CK_DC |
|---|---|---|
| POWER_OUT1 | 12V/2A | CK_POWER1_OUT |
| POWER_OUT2 | 12V/2A | CK_POWER2_OUT |
| POWER_OUT3 | 12V/1A | CK_POWER3_OUT |
| SBUS_5V | 5V/500mA | CK_SBUS_5V |
¶ 4.11.3 DC OUT接口SDK使用说明
布谷鸟DC example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。线束与DC通道号对应情况见DC接口对照章节。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.12 ADC接口
AWU402包含2路ADC，与MCU直接连接。支持AD按键电压读取。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对ADC进行控制。
¶ 4.12.1 接线配置
ADC接口位于32PIN线上。颜色为紫色单线。
¶ 4.12.2 ADC接口对照
以下为ADC接口的对照关系，其中CK_AD为定义在cookoo_sdk.h头文件中的ADC通道。
| 线束标识 | Cookoo_sdk/CK_AD |
|---|---|
| ADC_IN0 | CK_AD_1 |
| ADC_IN1 | CK_AD_2 |
¶ 4.12.3 SDK ADC使用说明
布谷鸟ADC example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
线束与ADC通道号对应情况见ADC接口对照章节。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.13 SSD
AWU402标配256G（容量可选配）的SSD，SSD初始配置在出厂前已经完成，用户可以直接使用。
用户若自行购买SSD，请先联系布谷鸟科技进行确认是否支持。
¶ 4.14 MIC接口
AWU402支持两路麦克风录音。
¶ 4.14.1 硬件配置
从48PIN 调试线中找到标有 LMICP和 LMICN 字样的线。
LMICP接麦克风正极，LMICN接麦克风负极。RMICP接麦克风正极，RMICN接麦克风负极。
¶ 4.14.2 接口验证
可以通过如下指令进行录音：
sudo arecord -Dhw:APE,1 -c 2 -r 48000 -f S16_LE -d 50 test.wav
¶ 4.15 音频输出接口
AWU402支持两路音频输出。
¶ 4.15.1 硬件配置
从32PIN 调试线中找到标有 SP_OUT1、SP_OUT2 和任意GND 字样的线，SP_OUT 接喇叭正极，GND 接喇叭负极。
¶ 4.15.2 接口验证
用户可以通过如下指令播放。
如播放通过MIC录制的音频文件：
sudo aplay -D hw:APE,1 test.wav
¶ 4.16 风扇
AWU402标配风扇，出厂默认设置的风扇风速为80。用户可通过example-cookoo_pwm example示例程序对风速进行修改，范围为1-100。
example-cookoo_pwm位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pwm.cpp，编译后程序为example-cookoo_pwm，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 5 常见问题
1）设备无法开机/无法进入系统
确认电源线是否正确连接，电压是否正确，电源功率预留是否足够。
确保设备存储空间留有充足余量。
确认指示灯状态，可尝试ssh连接。
2）开机后，设备无网络
首先明确使用何种网络连接：以太网、4G或Wi-Fi 5。
3）以太网
确认网线是否连接牢固；
检查网络配置。
4）4G
确认Micro-SIM卡已激活、可用；
确认Micro-SIM卡安装正确；
确认4G天线已连接；
通过命令查看是否获取IP和信号强度。
5）Wi-Fi 5
确认Wi-Fi 5天线已安装；
确认已接入Wi-Fi网络，且网络可用。
6）GPS数据
确认天线已正确安装，天线终端推荐置于户外无遮挡处，且天气晴朗时使用；
确认定位工作模式，配置是否正确。
注：OS 0.96版本后支持kernel ko编译。若编译失败需注意：需使用 /opt 目录下的 gcc 11.3.0 版本，系统自带的gcc 11.4.0不支持编译kernel ko模块。
¶ 6 服务与支持
布谷鸟科技通过线上技术支持体系、电话技术指导、远程支持及现场技术支持等方式向用户提供及时有效的技术支持。
如果在设备维护或故障处理过程中，遇到难以确定或难以解决的问题，通过文档的指导仍不能解决，请通过如下方式获取技术支持：
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