¶ AWU403-用户手册
¶ V1.0.12-20260508
¶ 1 产品介绍
AWU403车载AI边缘计算机，基于NVIDIA Jetson AGX Orin计算平台设计开发，算力可配置200T、275TOPS ；内置高精度卫星定位与组合惯导模块、内置WIFI通信模组、可选配5G通信模组、可选配SSD硬盘；支持多路GMSL相机接入；支持多路工业以太网、RS232、RS485、CAN、USB等接口，支持常见传感器、外设接入。
¶ 1.1 型号定义
| 序号 | 型号 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | AWU403-A01 | V02，AGX Orin 32GB，S32K，1000BASE-TX4，USB3.21，GNSS，WiFi6，GMSL |
| 2 | AWU403-A01-S01 | V02，AGX Orin 32GB，S32K，1000BASE-TX4，USB3.21，GNSS，WiFi6，GMSL，5G |
| 3 | AWU403-B01 | V02，AGX Orin 64GB，S32K，1000BASE-TX4，USB3.21，GNSS，WiFi6，GMSL |
| 4 | AWU403-B01-S01 | V02，AGX Orin 64GB，S32K，1000BASE-TX4，USB3.21，GNSS，WiFi6，GMSL，5G |
¶ 1.2 主要参数
| 序号 | 类别 | Jetson AGX Orin | Jetson AGX Orin |
|---|---|---|---|
| 1. | AI 性能 | 200 TOPS (INT8) | 275 TOPS (INT8) |
| 2. | GPU | 搭载 56 个 Tensor Core 的 1792 核 NVIDIA Ampere c GPU | 搭载 64 个 Tensor Core 的 2048 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU |
| 3. | GPU 最大频率 | 930 MHz | 1.3 GHz |
| 4. | CPU | 8 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3 | 12 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 3MB L2 + 6MB L3 |
| 5. | CPU 最大频率 | 2.2 GHz | |
| 6. | DL加速器 | 2x NVDLA v2 | |
| 7. | DLA 最大频率 | 1.4 GHz | 1.6 GHz |
| 8. | 视觉加速器 | 1x PVA v2 | |
| 9. | 显存 | 32GB 256 位 LPDDR5 204.8GB/s |
64GB 256 位 LPDDR5 204.8GB/s |
| 10. | 存储 | 64GB eMMC 5.1 | |
| 11. | 视频编码 | 1x 4K60 (H.265) 3x 4K30 (H.265) 6x 1080p60 (H.265) 12x 1080p30 (H.265) |
2x 4K60 (H.265) 4x 4K30 (H.265) 8x 1080p60 (H.265) 16x 1080p30 (H.265) |
| 12. | 视频解码 | 1x 8K30 (H.265) 2x 4K60 (H.265) 4x 4K30 (H.265) 9x 1080p60 (H.265) 18x 1080p30 (H.265) |
1x 8K30 (H.265) 3x 4K60 (H.265) 7x 4K30 (H.265) 11x 1080p60 (H.265) 22x 1080p30 (H.265) |
| 13. | MCU | ASIL-B级的安全MCU | |
| 14. | WiFi | WIFI 6 | |
| 15. | 4G | 支持4G模组，可选装 | |
| 16. | 5G | 支持5G模组，可选装 | |
| 17. | 操作系统 | Ubuntu 22.04 | |
¶ 2 软件介绍
¶ 2.1 软件系统介绍
AWU403软件系统为JetPack 6.2.1开发环境，包括系统镜像、库、示例、开发工具以及文档，同时支持以下关键特性：
- l 支持外部授时、时间同步
- l 支持扩展磁盘
- l 支持远程设备管理及OTA功能
¶ 2.2 系统镜像
NVIDIA JetPack 6.2.1 是正式发布的生产版本系统，为Jetson AGX Orin工业模组带来一系列新功能和改进。它包括Jetson Linux36.4.4（Linux内核5.15.148-tegra），基于Ubuntu22.04的根文件、基于UEFI的引导加载程序，和OP-TEE作为可信执行环境。
¶ 2.3 库
JetPack 包括以下软件库：
- TensorRT 和 cuDNN 用于高性能的深度学习应用；
- CUDA 用于多领域的 GPU 加速应用；
- Multimedia API 用于相机/视频应用；
- VPI 及 OpenCV 用于视觉计算应用。
¶ 2.4 示例
JetPack自带一些演示示例，存放在文件系统中，并且可以被编译。
| JetPack component | 文件系统中的位置 |
|---|---|
| CUDA | 需自行下载，GitHub - NVIDIA/cuda-samples: Samples for CUDA Developers which demonstrates features in CUDA Toolkit |
| TensorRT | /usr/src/tensorrt/samples/ |
| cuDNN | /usr/src/cudnn_samples_<version>/ |
| VPI | /opt/nvidia/vpi<version>/samples/ |
| OpenCV | /usr/share/opencv4/samples/ |
| MM API | /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/ |
¶ 2.5 开发工具
JetPack包括用于应用程序开发、调试、分析和优化的开发工具。有些工具直接在Jetson系统上使用，有些则在连接到Jetson系统的Linux主机上运行。
具体工具列表说明参见：
https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/introduction/index.html#devtools
¶ 3 快速开始
¶ 3.1 开机
¶ 3.1.1 准备
开机启动前，需确认以下事项：
- 确认输入电源为DC9~36V
- 连接3P连接器
- 连接布谷鸟科技提供的电源
- 连接所需的接口连接线、HDMI显示器等配件
- 检查一切连接正常后，开机上电
3P连接器实物图：
上电成功后，POW 、RUN指示灯呈常亮状态（红色及绿色指示灯常亮）。
¶ 3.1.2 登录
默认用户名：aiec，密码：123
¶ 3.1.3 指示灯含义
- LED1（红色）：
电源正常时常亮、电源过压/欠压时闪烁、无电压时灭；
- LED2（绿色）：
MCU启动时慢闪，MCU收到ARM心跳正常后常亮
¶ 3.2 设备配置
¶ 3.2.1守护精灵登录
在AWU403、或者能够与AWU403设备正常通信的远程主机中打开浏览器，在浏览器中输入http:AWU403的ip:3000(如: http://192.168.100.143:3000/),在页面中输入账号aiec,密码123，点击登录。设备精灵支持对设备进行设备重启和回复出厂设置等操作。
¶ 3.2.2 查看设备基本信息
运行布谷鸟守护精灵，获取设备基本信息、状态信息、自检数据、报警信息和驱动信息等。
登录进入后，选择系统状态-主机信息查看设备信息。
¶ 3.2.3 确认系统软件版本
根据3.1.1给系统上电，并且确认系统正常后，进行如下步骤确认软件版本是 否正确。
打开命令行终端，输入：
$ uname -a #查看系统版本
$ sudo dmesg | grep DTB #查看DTB日期注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.2.4 查看系统信息
可通过第三方工具jetson-stats查看系统、硬件、库等相关信息。
运行jetson-stats：
$ sudo jtop #正常运行后，点击“7INFO”查看相关信息
或
$ jetson_release #命令行输出相关信息¶ 3.2.5 手动更新驱动
从布谷鸟科技获取新驱动文件后，可通过如下命令手动更新驱动：
#备份原驱动文件
$ sudo cp /boot/Image /boot/Image-ori
$ sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb--ori
#进入新驱动文件所在目录后，执行：
$ sudo cp ./Image /boot/Image
$ sudo cp ./tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb
$ sync命令执行后，断电重启，然后查看系统软件版本日期是否更新。
¶ 3.2.6 功率模式
¶ 3.2.6.1 功率模式说明
设备有多种功率模式，可以通过点击“桌面右上角的NVIDIA绿色标志→Power mode→MODE ID”进行变更，更改后可能需要重启设备。
也可采用命令行调整：
#查看设备现在的模式
$ sudo nvpmodel -q
# 设定为某一模式
$ sudo nvpmodel -m <MODE ID>
| MODE ID | MODE NAME |
|---|---|
| 0 | MAXN |
| 1 | 15W |
| 2 | 30W |
| 3 | 40W |
各模式下性能表现如下图所示：
注：性能参数后续可能会更新。
¶ 3.2.6.2 获取最佳表现
通过固定CPU/GPU/EMC时钟频率为当前功率模式下的最大值（不降频），获取在当前模式下的最佳表现，可通过如下命令实现：
$ sudo jetson_clocks注意：长时间运行在最大频率下，可能会造成温度升高，影响元器件寿命。
查看jetson_clocks当前设置详细信息：
$ sudo jetson_clocks --show
¶ 3.3 安装业务软件
AWU403基于 NVIDIA Jetson AGX Orin平台，支持 NVIDIA 发布的相关 AI工具或软件。用户可基于平台，自行开发和部署所需的业务软件，如物体检测、图像处理、路线规划等。
注：当安装的软件或存储的文件位于内部存储，且占据较大空间时，请及时留意剩余空间（可通过“df -h”命令查看），当剩余空间不足时，可能会使系统工作不正常，如开机不能进入系统，造成数据丢失等。
注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.4 应用程序开机自启动
以下内容，用于示例说明如何配置开机自启动（配置rc.local开机启动脚本）。
Linux中的rc-local服务是一个开机自动启动的，调用开发人员或系统管理员编写的可执行脚本或命令的，它的启动顺序是在系统所有服务加载完成之后执行。
ubuntu22.04系统已经默认安装了rc-local.service服务，用户可自行创建开机脚本文件rc.local，即可使用。
1）创建/etc/rc.local
开机自启动脚本一般放在这个文件中，但是系统默认没有这个文件，需要用户创建。
$ sudo vi /etc/rc.local //创建并编辑rc.local文件
$ sudo chmod +x /etc/rc.local //增加权限rc.local文件内容：
#!/bin/sh
echo “rc.local is working” > /home/cookoo/rclocaltest.log其中，第一行必须添加。echo行内容为脚本验证用。用户可自行添加其它内容。
重启，验证是否有包含“rc.local is working”内容的/home/cookoo/rclocaltest.log的文件。
2）查看rc-local服务状态：
$ systemctl status rc-local.service #查看rc-local服务状态
¶ 3.5 获取日志文件
可从/var/log和/var/crash目录下，获取完整log文件。
¶ 3.5.1从页面获取
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“日志导出-日志导出”菜单，下载日志。
¶ 3.6 授时
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“系统设置-同步设置”菜单，选择合适的授时模式。
¶ 3.7 软件升级
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“设备升级-软件升级”菜单。
¶ 3.8 在线调试
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“在线调试-远程SSH登陆”菜单，开启远程ssh。
¶ 3.9 语言切换
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“语言切换-语言切换”菜单，选择系统语言。
¶ 3.10 关机
因AWU403为上电自启动，所以需要关机时，在保存数据、退出程序后，关机。
1.软关机
命令行方式
$ sudo poweroff2.软重启
$ sudo restart
¶ 4 接口使用
¶ 4.1 千兆以太网
¶ 4.1.1 接口说明
1）硬件连接方法：
- 确认千兆以太网端口位置
- 确认使用RJ45网线
- 插入需要使用的千兆以太网网卡
- 用RJ45通过交换机或者直接连接路由器使用
2）设备节点映射关系
网口对应名称如下表所示：
| 物理接口名称 | 网口配置名称 | 出厂配置 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ETH1 | eth1 | 192.168.100.143 固定 IP，用户可自行修改 | 独立千兆 |
| ETH2 | eth2 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH3 | eth3 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH4 | eth4 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
¶ 4.1.2 页面网络配置
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“系统配置-以太网配置”菜单，按需要选择配置。
¶ 4.1.3 UI可视化配置
如需配置IP，可从桌面右上方进入网络配置，进行手动配置，如下图所示。
在Wired对话框中，点击IPv4页，选择“Manual”，在下方“Addresses”、“DNS”、“Routes”栏中按需输入相关内容，同时按需关闭“Automatic”按钮。
¶ 4.1.4 nmcli命令配置
使用nmcli命令进行配置，依次执行：
- 修改配置文件（第一次使用时）：
$ sudo vi /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf将其中的“managed=false”改为“managed=true”，保存退出。
- 重启NetworkManager服务：
$ sudo systemctl restart NetworkManager.service
- 使用nmcli命令配置静态IP（举例）：
语法：
sudo nmcli connection add con-name <连接名> ifname <网卡名> type <连接类型> ipv4.method manual ipv4.addresses <ipv4地址> ipv4.gateway <ipv4网关地址> ipv4.dns <ipv4 dns服务器>
其中：<连接名>-自定义；<网卡名>-eth0/eth1/enp2s0等，需与实际名称一致；
<连接类型>-ethernet。
$ sudo nmcli connection add con-name test ifname eth0 type ethernet ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.0.148/24 ipv4.gateway 192.168.0.1 ipv4.dns 192.168.0.1上例中，为eth0建立了一个名为test的manual连接，其中IP地址为192.168.0.148。
更多参数配置，请参考nmcli --help命令。
- 激活连接：
语法：
sudo nmcli connection up <连接名> ifname <网卡名>
$ sudo nmcli connection up test ifname eth0至此，为eth0手动添加了一个静态IP连接。需注意，eth0之前的连接仍然存在，可使用nmcli c命令查询，nmcli c delete命令删除多余连接。
¶ 4.1.5 测试以太网状态
1. 测试是否可以自动获取IP
配置为DHCP时，插入网线，使用ifconfig命令查询对应网口是否可以看到IP，或在桌面右上方网络配置处查看。
2. 测试是否可以ping通
方法一：可ping通网关，即可按ctrl +c退出。
注：测试例程的网关地址为192.168.0.1，这个需查看测试环境的网关地址。
方法二：可ping通www.baidu.com（联网状态），即可按ctrl +c退出。
¶ 4.1.6 以太网POE
以太网POE功能开机默认自动开启。
¶ 4.2 无线局域网（Wi-Fi）
¶ 4.2.1 Wi-Fi 连接与使用
使用前需安装好Wi-Fi 6天线（2根）。
在桌面右上角会出现网络连接图标，找到要连接的Wi-Fi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。
连接后测试是否可以ping通。
¶ 4.2.2 AP模式配置
如需将设备配置为Wi-Fi热点，进入并点击Setting WiFi（右上方）Turn On Wi-Fi Hotspot...，在弹出的对话框中输入名称和密码，点击Turn On，即可看到设置的Wi-Fi热点。
注：因Ubuntu系统bug，若Turn On Wi-Fi Hotspot...选项为灰色不可点击，可点击左侧Settings下的Network选项，再重新点击Wi-Fi，即可点击Turn On Wi-Fi Hotspot...。
如需保存热点配置重启后依旧生效，可采用如下方法：
在命令行，切换到root权限，输入nm-connection-editor，在弹出的对话框中，点击+，选择Wi-Fi，点击Creat...，在弹出的对话框中进行相关配置后，点击Save即可，可参考下图。
注：Device内容，建议手动删除MAC地址，只保留wlan0，避免因MAC地址变化导致重启后配置失效。
¶ 4.3 移动通讯网5G（选配）
¶ 4.3.1 安装与使用
5G模组为选配。使用前需在断电情况下，接好5G天线、取下后面板插入5G Micro-SIM卡（SIM卡金属面朝向板上基座、缺口朝外，不支持热插拔）。
5G功能出厂默认已配置完成，可直接使用连接网络。
开机自动拨号成功后，可用ifconfig命令看到usb0节点获取到了IP，如下图：
AT指令操作方法：
$ sudo busybox microcom -s 115200 /dev/ttyUSB2常见AT指令如下，更多AT配置信息，请查询5G模块AT命令手册。
ATE 1 //开启回显
ATI //查询型号ID及固件版本信息
AT+CPIN？ //设备PIN管理
AT+QSIMSTAT? //SIM卡插拔状态上报
AT+QNWINFO //查询网络信息
AT+CGPADDR //查看PDP地址¶ 4.3.2 查看状态
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“系统状态-5G状态”菜单进行查看。
¶ 4.4 GMSL相机使用方法
¶ 4.4.1 功能说明
GMSL相机组合是经过长时间验证的相机组合方案，需按照组合及相应的CAM位置，连接相机，可使用出图稳定的相机功能。
¶ 4.4.2 相机驱动配置
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“系统配置-GMSL设置”菜单，按需要选择对应的相机配置。
GMSL相机配置说明：
| 组合 ID | 配置 | 触发方式 | 对应端子 |
|---|---|---|---|
| 组合 1 | 8*200 万 (森云 SG2IMX390C) | 自触发 | 0~8:200W |
| 组合 2 | 8*130 万 (CMD107-P130A-V0102) | 自触发 | 0~8:130W |
| 组合 3 | 4*200 万 (森云 SG2IMX390C)+1*800W (森云 SG808BAF) | 自触发 | 0:800W，4~7:200W |
| 组合 4 | 8*100 万 (森云 SG1-OX01F10) | 自触发 | 0~8:100W |
| 组合 5 | 8*300 万 (森云SG3-ISX031) | 自触发 | 0~8:300W |
| 组合 6 | 8*100 万(CMD107-P130A-V0301) | 自触发 | 0~8:100W |
| 组合 7 | 8*100 万(CMD107-P130A-V0301) | 外触发 | 0~8:100W |
| 组合 8 | 8*200 万(CMD108-P200A-V0301) | 自触发 | 0~8:200W |
| 组合 9 | 8*200 万(CMD108-P200A-V0301) | 外触发 | 0~8:200W |
| 组合 10 | 8*300 万(CMD108-P300A-V0301) | 自触发 | 0~8:300W |
| 组合 11 | 8*300 万(CMD108-P300A-V0301) | 外触发 | 0~8:300W |
| 组合 12 | 4*200 万(CMD108-P200A-V0301)+1*800 万(CMD107-P800A-V0301) | 自触发 | 0:800W，4~7:200W |
| 组合 13 | 4*200 万(CMD108-P200A-V0301)+1*800 万(CMD107-P800A-V0301) | 外触发 | 0:800W，4~7:200W |
注：配置列表在不断更新，以出厂配置为准。
¶ 4.4.3 视频输出
1）通过运行vlc，快速打开相机来确认效果。
安装vlc程序：
$ sudo apt-get install vlc安装成功后，运行：
$ vlc在弹出的视频播放器中，点击右键，单击“Open Media”à“Open Capture Device…”à“Capture Device”，Video device name选择与实际连接所对应的相机，如/dev/video0，再点击“Play”，稍等几秒即可出现此所选相机的视频。
2）通过gstreamer，快读打开相机来确认效果
安装工具
$ sudo apt install v4l-utils gstreamer1.0-tools -y安装成功后，运行：
# 下面示例以相机分辨率1920*1080为例，在终端顺序执行以下命令
#参数请自行更改:
#相机 device=/dev/video0
#格式 format=YUY2
#分辨率 width=1280,height=960
#帧率 framerate=30/1
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video4 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video5 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video6 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video7 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=960,framerate=30/1 ! xvimagesink &
¶ 4.5 组合定位Ublox-F9K
组合定位模组为选配，如已选配，出厂缺省会配置好。使用前需接好GPS天线。
组合定位工作模式介绍：
| 工作模式 | 说明 |
|---|---|
| 普通 GPS | 默认模式，普通 GPS 定位 |
| 高精定位 | 高精 GPS 定位，需网络连接到 RTK 服务器 |
| UDR | IMU 与 GPS 融合，需标定 IMU |
| ADR | UDR 基础上，增加车速脉冲和汽车方向信号 |
普通GPS模式，也可通过如下命令获取GPS数据（不能与example程序同时运行）：
$ sudo busybox microcom -s 38400 /dev/ttyTHS0 //38400为默认波特率，输出GPS定位数据
$ sudo busybox microcom -s 38400 /dev/ttyTHS1 //38400为默认波特率，输出IMU数据
$ sudo cat /dev/ttyACM0 //输出GPS定位数据运行结果为：
若GNRMC行，有类似“****,A,****,N,****,E,*****”消息，则表示搜到卫星，其中：
****,A - A前信息为时间，有效时为A，无效时为V；
****,N,****,E - 表示经纬度坐标
¶ 4.5.1 模块配置
打开浏览器，输入http:AWU403的ip:3000，登录 “产品守护精灵”，选择“系统配置-GNSS模块配置”菜单，按需选择对应配置。
¶ 4.6 同步信号输入接口
通过1路1PPS_5V_IN和GPS_RS232_RX，获取外部同步时间和GPS信息。配合串口接收的GPRMC信息，来达到通过外部GPS，对系统进行授时。
注：内部F9K和外部同步信号输入，只能使用一种，需出厂前完成配置。
可通过如下命令获取外部GPS数据：
$ sudo busybox microcom -s 9600 /dev/ttyTHS1
//注意波特率需与外部设备匹配
//输出示例：
$GNRMC,080659.000,A,2233.22070,N,11354.23268,E,0.00,0.00,151020,,,A*7D
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*23
$GNZDA,080659.000,15,10,2020,00,00*4F
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35
$GNGGA,080700.000,2233.22070,N,11354.23267,E,1,22,0.6,23.4,M,0.0,M,,*49
......
#按Ctrl +x退出GNRMC数据报文基本格式
$GNRMC,时间,A/V,纬度,经度,速度,航向,日期,磁偏角,模式,校验值*hh
时间：UTC时间，格式为hhmmss.sss。
状态：A表示定位，V表示未定位。
纬度：纬度值，格式为ddmm.mmmm，北纬为正，南纬为负。
经度：经度值，格式为dddmm.mmmm，东经为正，西经为负。
速度：以节为单位的速度。
航向：以度为单位的方向。
日期：日期格式为DDMMYY。
磁偏角：磁偏角值，范围从000到180度。
模式：定位模式，A表示自动，D表示差分，E表示估算，N表示数据无效。
校验值：数据校验和。
¶ 4.7 同步信号输出接口
设备输出4路1PPS信号（1PPS_5V_OUT），并通过串口（GPS_RS232_TX）发送脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，消息示例：
$GNRMC,124354.90,A,3910.01737,N,11721.55637,E,0.023,,171224,7.29,W,A,V*50其中“124354.90”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间)，支持PPS同步模式的传感器会通过接受到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备之间的系统时钟保持一致。
¶ 4.8 CAN接口
¶ 4.8.1 CAN接口说明
AWU403共包含5路CAN，其中ARM 2路， MCU 3路。CAN速率默认500K，ARM CAN支持CAN FD定制开发。
| 线束标识 | 对应模块 | Socket CAN | cookoo SDK |
|---|---|---|---|
| AGX_CAN1+- | ARM | can0 | can0 |
| AGX_CAN2+- | ARM | can1 | can1 |
| S32k_CAN0+- | MCU | 不支持 | can2 |
| S32k_CAN1+- | MCU | 不支持 | can3 |
| S32k_CAN2+- | MCU | 不支持 | can4 |
¶ 4.8.2 Socket CAN使用说明（CAN0~CAN1）
可以使用socket CAN独立配置ARM的2路CAN（CAN0和CAN1），方法如下：
测试前连接CAN收发器。
配置时，请使用root账户。
1) 管脚配置
# busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
# busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
# busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
# busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C4582）使用以下modprobe命令安装CAN控制器并加载驱动程序
# modprobe can
# modprobe can_raw
# modprobe mttcan3) 根据CAN总线和收发器的规格配置CAN控制器
# ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on
# ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on4) 更改tx队列长度为1000（长度可自定义，默认为10）
# ip link set can0 txqueuelen 1000
# ip link set can1 txqueuelen 10005) 启动CAN接口：
# ip link set up can0
# ip link set up can16) 查看配置信息
$ ifconfig
7) 发送和接收验证
a）AWU403发送测试
发送：
cansend can0 200#abcdabcd // CAN0连接接收：CAN控制器查看接收数据
b）AWU403接收测试
CAN0连接CAN控制器
发送：使用CAN控制器给CAN0发送数据。
接收：
candump can08）常见问题
$ ip -d -s link show can0
#检查波特率是否和之前设置的值相同。
#检查error信息是否为0
#如果以上都没有问题，请检查硬件连接
#如果有问题，并且找不到问题点，请联系技术支持人员排查。
¶ 4.8.3 SDK-CAN使用说明（CAN0~CAN4）
MCU的3路CAN为CAN2~CAN4，出厂的产品SDK软件中，提供CAN示例程序，方便客户使用MCU-CAN。同时SDK也提供CAN0~CAN1的示例。
布谷鸟CAN example位置：
/usr/local/cookoo/examples/example-cookoo_can（对应源码为该目录下cookoo_can.cpp），运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.9 UART接口
AWU403包含2路RS232（ARM 1路RS2332-1、MCU 1路RS2332-2）和1路RS485（ARM），其中ARM的RS232-1和RS485可以通过busybox microcom工具收发，同时所有ARM和MCU的RS232和RS485也都可以通过布谷鸟提供的example程序进行收发控制。
1） 2路RS232：
RS232-1（对应PCI接口#21和#22）节点在/dev/ttyAMA0。
RS232-1验证命令：
$ sudo -s #需root权限
# busybox microcom -s 115200 /dev/ttyAMA0 #打开ttyAMA0，等待接收
//同时直接输入想发送的数据，在接收端查看RS232-2（对应PCI接口#23和#24）通过布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对RS232-2进行控制。
布谷鸟RS232 example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_uart.cpp，编译后程序为example-cookoo_uart，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
2）RS485（ARM）：
RS485（对应PCI接口#25和#26）节点在/dev/ttyTHS3。默认为接收状态。
RS485接收验证命令：
$ sudo -s #需root权限
# busybox microcom -s 115200 /dev/ttyTHS3 # RS485等待接收
RS485发送验证命令：
$ sudo -s #需root权限
# echo 452 > /sys/class/gpio/export //export，注意452和>之间有空格
//echo out > /sys/class/gpio/PQ.04/direction //不用执行，默认就是out
# echo 1 > /sys/class/gpio/PQ.04/value //因485是差分线，只能同时发送一种信号，所以发送时需要拉高收发器的“AGX_RS485_RE_5V”脚
# busybox microcom -s 115200 /dev/ttyTHS3 //打开ttyTHS3
//直接输入想发送的数据，在接收端查看
# echo 0 > /sys/class/gpio/PQ.04/value //发完记得恢复默认的接收状态
# echo 452 > /sys/class/gpio/unexport //unexport
¶ 4.10 GPIO接口
AWU403共4路IN/OUT，均与MCU直接连接，对应PCI接口#17~#20。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对IO进行控制。
布谷鸟IO example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.11 ADC接口
AWU403包含2路ADC，与MCU直接连接，对应PCI接口#13、#15。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对ADC进行控制。
布谷鸟ADC example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 4.12 SSD
用户若选配带SSD的产品，则SSD初始配置在出厂前已经完成，用户可以直接使用。
用户若自行购买SSD（M.2接口），请先联系布谷鸟科技进行确认，在参照3.2安装后，再参照下列方式进行配置。
步骤一：
获取SSD名称，下例中为“nvme0n1”：
$ lsblk | grep nvme
nvme0n1 259:11 0 477G 0 disk /data
步骤二：
格式化硬盘：
$ sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1
步骤三：
修改fstab文件：
$ sudo vi /etc/fstab在打开的fstab文件的末尾增加一行：
/dev/nvme0n1 /data ext4 errors=remount-ro 0 0保存退出，重启系统：
$ sudo reboot
步骤四：
设置SSD权限：
$ sudo chown -R cookoo:cookoo /data
步骤五：
验证：
$ df -h若nvme0n1显示挂载在/data下，则证明配置成功。
¶ 4.13 电源备份
¶ 4.13.1 功能规格
最长待机设计时间：416天
¶ 4.13.2 功能类型
电源备份类型：自充电
¶ 4.13.3 功能说明
1.RTC电源备份功能
实时时钟（Real-time clock，RTC）是指可以像时钟一样输出实际时间的功能。
RTC电源备份功能，是指在主电源掉电时，RTC仍然可以工作。使得系统掉电，重新启动的时候，系统时间不会发生剧烈变化。
2. Ublox-F9K电源备份功能
当系统掉电时，提供备份电源给Ublox-F9K，用于维持RAM供电。保证在系统重新启动时，ublox-F9K能执行热启动，快速恢复定位和标定状态，并维持模块RTC时钟。
¶ 4.13.4 使用方法
1.RTC时间
确认系统时间设置
$ timedatectl
Local time: 一 2024-12-23 16:57:48 CST
Universal time: 一 2024-12-23 08:57:48 UTC
RTC time: 一 2024-12-23 08:57:49
Time zone: Asia/Shanghai (CST, +0800)
System clock synchronized: no
NTP service: inactive
RTC in local TZ: no
时间
Local time: 按照Timezone，和UTC时间换算得到的时间
Universal time：也就是UTC时间，是Linux认为的当前格林威治标准时间。
RTC time: RTC时钟的UTC时间
2．Ublox-F9K电源备份功能
具体配置参考SDK中F9K相应配置及功能，SDK说明见5.3.2，在标定完成后，需要配置的数据保存在RAM中，设备重启以后，保持下电前的标定状态，可迅速恢复定位。
¶ 4.13.5 功能验证
1. RTC电源备份
# 查看当前系统时间
timedatectl
#设备关机，放置一段时间（5分钟以上），关闭网络连接，断开GPS天线
#启动设备
#查看当前系统时间
timedatectl
#如果时间一致，则说明RTC电源备份正常工作
2. Ublox-F9K电源备份功能
#查看当前系统时间
timedatectl
#设备关机，放置一段时间（5分钟以上），关闭网络连接，断开GPS天线
#启动设备
#查看GPS报文
$GNRMC,102710.47,V,,,,,,,231224,7.30,W,N,V*56
# GNRMC 报文中UTC时间能正常获取，并保持与系统一致
¶ 5 系统功能
¶ 5.1 SDK使用说明
提供AWU403上 Ubuntu系统上的CAN、GPS等接口的使用。接口提供头文件+链接库，以供上层应用的开发使用。
头文件：/usr/local/cookoo/inc/cookoo_sdk.h
链接库：
静态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.a
动态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.so
编译器：orin自带gcc 版本为gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04.3) 11.4.0
SDK 接口的使用示例，可参考 /usr/local/cookoo/examples/ 内示例代码
¶ 5.2 GMSL相机功能开发
¶ 5.2.1 使用V4L开发
V4L是linux内核的一部分，为视频设备提供统一接口。包括驱动程序、设备节点、V4L2库和应用程序，使客户能方便地与视频设备交互。V4L2库提供常用函数，支持视频捕获、处理和显示。
使用v4l-utils工具，验证对应的video口是否正常出图以及帧率是否正常
安装v4l-utils工具
$ sudo apt install v4l-utils根据相机的分辨率及插入位置，使用工具获取出图及帧率情况
#以video0 1280x720分辨率相机为例
$ v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=3 --stream-count=300
保存图像，示例
$ v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=video0.yuyv¶ 5.2.2 SDK-相机开发
1）提供相机开关取图示例
相机SDK提供相机使用示例路径：/usr/local/cookoo/examples/cookoo_cam.cpp
$ sudo ./example-cookoo_cam 1 1该示例提供相机开关、图像读取等示例代码，运行后，在该目录下存储相应图像（10张）。
2）SDK—相机外触发配置
相机SDK提供相机使用示例路径：/usr/local/cookoo/examples/cookoocam_trigger.cpp
示例程序使用方法
Usage: ./example-cookoo_cam_trigger [options]
Eg.: ./example-cookoo_cam_trigger SET_PWM 1设置PWM开关，占空比默认为30
$ sudo ./example-cookoo_cam_trigger SET_PWM 1
注：使用相机外触发功能，请确认相机配置后使用。
¶ 5.3 GNSS功能开发
¶ 5.3.1 SDK接口
GPS模组使用ublox F9K。提供应用接口读取/配置F9K的输入/输出。
接口使用C++类封装，提供接口如下：
| 序号 | 程序接口 | 接口说明 |
|---|---|---|
| 1 | GetInstance() | 对象使用单例模式，不可拷贝、移动、赋值；此接口获取实例。 |
| 2 | DelInstance() | 销毁实例，可不显式调用。 |
| 3 | void Set_Calibrate(float x1, float y1, float z1, float x2, float y2, float z2, float e); | F9K 配置标定参数。x1, y1, z1 惯导到后轮中心，参数单位为 m。x2, y2, z2 惯导到定位天线，参数单位为 m。e 量取杆臂值的配置误差，一般取 0.05。 |
| 4 | void Set_Ntrip(std::string const& ip, int port, std::string const& user, std::string const& passwd, std::string const& mountpoint); | 配置 nrtip 服务器。不使用 RTK 可不调用此接口。 |
| 5 | void Set_IMU_DATA_OUT(uint8_t freq); | 设置 IMU 数据输出。freq 0-100, 0: 不输出，1-100: 输出频率。 |
| 6 | std::string Read_GPS(); | 定位数据读取。支持 NMEA 格式字符串：GGA,RMC 的输出。默认以 30HZ 输出。 |
| 7 | uint8_t Get_IMU_STATE(); | 获取 IMU 的状态。 |
| 8 | void Read_IMU_DATA(float& acc_x, float& acc_y, float& acc_z, float& gyr_x, float& gyr_y, float& gyr_z); | 读取 IMU 的加速度值。单位 m/s2。Set_IMU_DATA_OUT () 设置非 0 时数据才有效。 |
| 9 | void Set_SPD_IN_MOD(uint8_t mod); | 车速输入模式 0 - 不输入，1 - 软件接口输入2 - 硬件接口输入 (暂不支持) |
| 10 | void Send_SPD(int spd); | 输入车速spd - 车速 精度 * 1000 单位 m/s。使用 Set_SPD_IN_MOD (1) 设置软件接口输入，再使用此接口传入车速，输入频率 >=10HZ |
¶ 5.3.2 SDK示例程序
可参照布谷鸟提供的example程序，使用GNSS模块数据。
布谷鸟GPS example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
使用说明：
源码为cookoo_gps.cpp，编译后程序为example-cookoo_gps，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
运行结果：
SDK及示例的更多信息。可联系技术支持，获取SDK相关使用手册和F9K开发手册。
¶ 5.4 运行Demo程序
用户可以通过下列入门样例了解产品的应用开发过程，同时验证环境配置的正确性。
打开https://github.com/NVIDIA/cuda-samples/tags，选择12.5版本下载到本地，默认保存在Downloads目录下。
¶ 5.4.1 跑个魔方模拟的例子
CUDA sample下载后可以装在 /usr/local/cuda-12.6，在终端中输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/5_Domain_Specific/marchingCubes
$ sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
$ sudo make #编译
$ ./ marchingCubes # 结果如下图
魔方模拟demo
¶ 5.4.2 CUDA的设备属性
在终端里输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/1_Utilities/deviceQuery
$ sudo make
$ ./deviceQuery # 结果如下图
¶ 5.4.3 GPU和CPU性能对比例程
在终端里输入：
$ cd /usr/local/cuda-12.6/samples/5_Domain_Specific/nbody
$ sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
$ sudo make #编译
$ ./nbody --help# 显示参数选择
$ ./nbody# 用 GPU 执行，如下图左（黄框内显示性能）
$ ./nbody -cpu# 用 CPU 执行，如下图右（黄框内显示性能）
¶ 5.4.4 给车辆加框
在multimedia API的sample中运行backend demo，在终端中输入：
$ cd /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/backend
$ sudo make #编译
#配置命令，可通过./backend –h查询
$ ./backend 1 /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.prototxt --trt-modelfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.caffemodel --trt-mode 1 --trt-proc-interval 1 -fps 10等待片刻，显示车辆加框视频：
¶ 5.4.5 一个TensorRT的例程
系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果。
$ cd /usr/src/tensorrt/samples
$ sudo make #编译所有的 samples，执行档存在 ../bin 目录
$ cd ../bin #可任意执行本目录下执行档
$ ./sample_mnist #下图为系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果
¶ 6 常见问题
1）设备无法开机/无法进入系统
确认电源线是否正确连接，电压是否正确，电源功率预留是否足够。
保证存储空间有足够的余量。
确认指示灯状态，可尝试ssh连接。
2） 开机后，设备无网络
首先明确使用何种网络连接：以太网、5G或Wi-Fi 6。
- 以太网
确认网线是否连接牢固；
检查网络配置。
- 5G
确认Micro-SIM卡已激活、可用；
确认Micro-SIM卡安装正确；
确认5G天线已连接；
通过命令查看是否获取IP和信号强度。
- Wi-Fi 6
确认Wi-Fi 6天线已安装；
确认已接入Wi-Fi网络，且网络可用。
3）GMSL相机无视频
请勿带电插拔相机！
确认相机型号是否支持，是否插在支持的GMSL接口；
确认驱动日期是否正确；
尝试插在其他支持的GMSL接口，尝试更换线束、相机，交叉验证。
4）无GPS数据
确认天线已正确安装，天线终端推荐置于户外无遮挡处，且天气晴朗时使用；
确认定位工作模式，配置是否正确。
5）相机功能，使用opencv进行h264编码、存储出现内存和CPU异常
系统自带的ffmpeg库未链接libnvmpi库，导致无法调用jetson的硬编码，从而导致资源异常消耗、编码和存储性能下降。
解决方法：
请按照如下步骤配置域控
1. 删除域控中的ffmpeg库文件（如果存在，在/usr/lib/aarch64-linux-gnu/文件夹下）
2. 将ffmpeg.tar.gz拷贝到/home/nvidia文件夹下，并解压缩（联系技术支持获取）
3. 将ffmpeg.conf文件拷贝到/etc//ld.so.conf.d文件夹下，并运行sudo ldconfig命令
4. 运行程序，查看是否如下输出，如果没有，重新编译程序
