¶ AWU406-用户手册
¶ V1.0.02-20250930
¶ 1 产品介绍
布谷鸟科技AWU406车载AI边缘计算机基于 NVIDIA Jetson AGX Orin Series模组开发，AI算力200/275 TOPS (INT8)，支持扩展4G/5G通讯模组、IMU模组，支持4G/5G远程唤醒、CAN唤醒、ACC唤醒，支持NTP、PTP、PPS时间同步等功能。具有丰富的外设接口，支持多路GMSL、以太网、USB、CAN、UART、ADC、GPIO、SBUS等接口，可接入高清数字摄像头、激光雷达、毫米波雷达、组合导航等外设单元。
AWU406车载AI边缘计算机整机采用NXP S32K324 MCU，功能安全等级ASIL-B，负责系统电源管理、安全管理、基础监护等功能。
IP65级防护标准设计，可完全防止粉尘、雨水侵入设备内部，为恶劣环境下设备正常工作提供可靠保障。
操作系统基于Ubuntu 22.04深度定制，可高效开发相关感知、决策、控制等多种功能，满足自动驾驶、远程驾驶、数据存储、移动通信等场景应用需求。
¶ 1.1 型号定义
| 序号 | 型号 | 名称 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1. | AWU406-A01 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 32GB，S32K，200TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，工作电压9-36V |
| 2. | AWU406-A01-S01 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 32GB，S32K，200TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，内置5G通讯模组，工作电压9-36V |
| 3. | AWU406-A01-S02 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 32GB，S32K，200TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，内置4G通讯模组，工作电压9-36V |
| 4. | AWU406-B01 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 64GB，S32K，275TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，工作电压9-36V |
| 5. | AWU406-B01-S01 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 64GB，S32K，275TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，内置5G通讯模组，工作电压9-36V |
| 6. | AWU406-B01-S02 | 车载多功能控制器 | AGX Orin 64GB，S32K，275TOPS，WiFi6，GNSS（支持RTK），IMU，1000BASE-TX*8，GMSL*12，内置4G通讯模组，工作电压9-36V |
¶ 1.2 主要参数
| 序号 | 类别 | Jetson AGX Orin | Jetson AGX Orin |
|---|---|---|---|
| 1. | AI 性能 | 200 TOPS (INT8) | 275 TOPS (INT8) |
| 2. | GPU | 搭载 56 个 Tensor Core 的 1792 核 NVIDIA Ampere c GPU | 搭载 64 个 Tensor Core 的 2048 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU |
| 3. | GPU 最大频率 | 930 MHz | 1.3 GHz |
| 4. | CPU | 8 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3 | 12 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 3MB L2 + 6MB L3 |
| 5. | CPU 最大频率 | 2.2 GHz | |
| 6. | DL加速器 | 2x NVDLA v2 | |
| 7. | DLA 最大频率 | 1.4 GHz | 1.6 GHz |
| 8. | 视觉加速器 | 1x PVA v2 | |
| 9. | 显存 | 32GB 256 位 LPDDR5 204.8GB/s |
64GB 256 位 LPDDR5 204.8GB/s |
| 10. | 存储 | 64GB eMMC 5.1 | |
| 11. | 视频编码 | 1x 4K60 (H.265) 3x 4K30 (H.265) 6x 1080p60 (H.265) 12x 1080p30 (H.265) |
2x 4K60 (H.265) 4x 4K30 (H.265) 8x 1080p60 (H.265) 16x 1080p30 (H.265) |
| 12. | 视频解码 | 1x 8K30 (H.265) 2x 4K60 (H.265) 4x 4K30 (H.265) 9x 1080p60 (H.265) 18x 1080p30 (H.265) |
1x 8K30 (H.265) 3x 4K60 (H.265) 7x 4K30 (H.265) 11x 1080p60 (H.265) 22x 1080p30 (H.265) |
| 13. | MCU | NXP S32K324，ASIL-B级的安全MCU | |
| 14. | WiFi | GOC_AN441-SE ，WIFI 6 | |
| 15. | 4G | 支持4G模组，可选装 | |
| 16. | 5G | 支持5G模组，可选装 | |
| 17. | 操作系统 | Ubuntu 22.04，JetPack 6.0 | |
¶ 2 软件介绍
¶ 2.1 软件系统介绍
AWU406软件系统为JetPack6.0开发环境，包括系统镜像、库、示例、开发工具以及文档，同时支持以下关键特性：
- 支持外部授时、时间同步
- 支持GNSS,IMU
- WIFI6
- 4G,5G
- 支持扩展磁盘
- 支持远程设备管理及OTA功能
¶ 2.2 系统镜像
NVIDIA® Jetson™ Linux 36.3 支持 NVIDIA Jetson Orin系列模组与开发者套件 。JetPack 6.0 搭载 Jetson Linux 36.3，内置 Linux 5.15 内核 与基于 Ubuntu 22.04 的根文件系统。Jetson AI 软件栈包含：CUDA 12.2、TensorRT 8.6、cuDNN 8.9 与 VPI 3.1。
NVIDIA Jetson Linux 驱动包是Jetson的板级支持包。它包括 Linux 内核、UEFI 引导加载程序、NVIDIA 驱动程序、刷写实用程序、基于 Ubuntu 的示例文件系统，以及适用于 Jetson 平台的更多内容。
¶ 2.3 库
JetPack 包括以下软件库：
- TensorRT 和 cuDNN 用于高性能的深度学习应用；
- CUDA 用于多领域的 GPU 加速应用；
- Multimedia API 用于相机/视频应用；
- VPI 及 OpenCV 用于视觉计算应用。
¶ 2.4 示例
JetPack自带一些演示示例，存放在文件系统中，并且可以被编译。
| 组件名称 | 版本 | 主安装目录 | 关键子路径（工具 / 头文件 / 库） | 示例代码路径及说明 |
|---|---|---|---|---|
| CUDA | 12.2 | /usr/local/cuda（软链接指向 cuda-12.2） | - 编译器：/usr/local/cuda/bin/（含 nvcc、nvprof）- 头文件：/usr/local/cuda/include/（含 cuda.h、cuda_runtime.h）- 库文件：/usr/local/cuda/lib64/（含 libcudart.so、libcuda.so） | 需自行下载：GitHub 地址：NVIDIA/cuda-samples |
| TensorRT | 8.6 | /usr/src/tensorrt/ | - 头文件：/usr/src/tensorrt/include/（含 NvInfer.h、NvOnnxParser.h）- 库文件：/usr/lib/aarch64-linux-gnu/（含 libnvinfer.so、libnvonnxparser.so） | 系统预装示例：/usr/src/tensorrt/samples/（可直接编译运行，如 sample_mnist） |
| cuDNN | 8.9 | /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ | - 头文件：/usr/include/aarch64-linux-gnu/cudnn_version.h- 库文件：/usr/lib/aarch64-linux-gnu/（含 libcudnn.so、libcudnn_cnn_infer.so） | 系统预装示例：/usr/src/cudnn_samples_<version>/（<version> 为具体子版本，需通过 ls /usr/src/ 查看） |
| VPI | 3.1 | /opt/nvidia/vpi3/ | - 头文件：/opt/nvidia/vpi3/include/vpi/（含 Types.h、Image.h）- 库文件：/opt/nvidia/vpi3/lib/aarch64-linux-gnu/（含 libvpi.so、libvpi_algo.so） | 系统预装示例：/opt/nvidia/vpi3/samples/（含图像滤波、畸变校正等示例，如 01-image_filter） |
| OpenCV | 4.8.0 | /usr/ | - 头文件：/usr/include/opencv4/（含 opencv2/core/core.hpp）- 库文件：/usr/lib/aarch64-linux-gnu/（含 libopencv_core.so、libopencv_imgproc.so） | 系统预装示例：/usr/share/opencv4/samples/（含 C++/Python 示例，如 cpp/example_cpp_video.cpp） |
| Jetson Multimedia API | 随 JetPack 6.0 预装 | /usr/src/jetson_multimedia_api/ | - 头文件：/usr/src/jetson_multimedia_api/include/（含 NvEglRenderer.h、NvVideoEncoder.h）- 库文件：/usr/lib/aarch64-linux-gnu/（含 libjetson_multimedia_api.so） | 系统预装示例：/usr/src/jetson_multimedia_api/samples/（含相机 / 视频处理示例，如 backend、v4l2cuda） |
常见的验证指令
# CUDA
nvcc -V
cat /usr/local/cuda/version.txt
# cuDNN
cat /usr/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
# TensorRT
dpkg -l | grep nvinfer
# VPI
dpkg -l | grep vpi
# OpenCV
opencv_version¶ 2.5 开发工具
JetPack包括用于应用程序开发、调试、分析和优化的开发工具。有些工具直接在Jetson系统上使用，有些则在连接到Jetson系统的Linux主机上运行。
具体工具列表说明参见：
https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/introduction/index.html#devtools
¶ 3 快速开始
¶ 3.1 开机
¶ 3.1.1 准备
开机启动前，需确认以下事项：
- 确认输入电源为DC9~36V
- 连接布谷鸟科技提供的电源
- 连接所需的接口连接线、HDMI显示器等配件
- 检查一切连接正常后，开机上电
上电成功后，POW 、RUN指示灯呈常亮状态（红色及绿色指示灯常亮）。
¶ 3.1.2 登录
默认用户名：aiec，密码：123
¶ 3.1.3 指示灯含义
LED1（红色）：电源正常时常亮、电源过压 / 欠压时闪烁、无电压时灭；
LED2（绿色）：MCU 启动时慢闪，MCU 收到 ARM 心跳正常后常亮。
¶ 3.2 设备配置
¶ 3.2.1 查看设备基本信息（后续发布）
运行布谷鸟守护精灵，获取设备基本信息、状态信息、自检数据、报警信息和驱动信息等。
$ AWApp_TOP运行后，查看设备信息
¶ 3.2.2 确认系统软件版本
根据3.1.1给系统上电，并且确认系统正常后，进行如下步骤确认软件版本是 否正确。
打开命令行终端，输入：
sudo rver_cal awu406 1 1 1 #查看系统版本
注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.2.3 查看系统信息
可通过第三方工具jetson-stats查看系统、硬件、库等相关信息。
运行jetson-stats：
sudo jtop #正常运行后，点击“7INFO”查看相关信息
jetson_release #命令行输出相关信息
¶ 3.2.4 功率模式
¶ 3.2.4.1 功率模式说明
设备有多种功率模式，可以通过点击“桌面右上角的NVIDIA绿色标志→Power mode→MODE ID”进行变更，更改后可能需要重启设备。
也可采用命令行调整：
#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#例：sudo nvpmodel -m 0，把功率设置成MAXN模式。
| MODE ID | MODE NAME |
|---|---|
| 0 | MAXN |
| 1 | 15W |
| 2 | 30W |
| 3 | 40W |
各模式下性能表现如下图所示：
注意：性能参数后续可能会更新参考链接。
¶ 3.2.4.2 获取最佳表
通过固定CPU/GPU/EMC时钟频率为当前功率模式下的最大值（不降频），获取在当前模式下的最佳表现，可通过如下命令实现：
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看jetson_clocks当前设置详细信息：
sudo jetson_clocks --show注意：长时间运行在最大频率下，可能会造成温度升高，影响元器件寿命。
¶ 3.3 安装业务软件
AWU406基于 NVIDIA Jetson AGX Orin平台，支持 NVIDIA 发布的相关 AI工具或软件。用户可基于平台，自行开发和部署所需的业务软件，如物体检测、图像处理、路线规划等。
注：当安装的软件或存储的文件位于内部存储，且占据较大空间时，请及时留意剩余空间（可通过“df -h”命令查看），当剩余空间不足时，可能会使系统工作不正常，如开机不能进入系统，造成数据丢失等。
注意：操作系统版本请勿升级（upgrade），如有更新需求请先和布谷鸟科技沟通确认，以免更新升级后造成异常。
¶ 3.4 应用程序开机自启动
以下内容，用于示例说明如何配置开机自启动（配置rc.local开机启动脚本）。
Linux中的rc-local服务是一个开机自动启动的，调用开发人员或系统管理员编写的可执行脚本或命令的，它的启动顺序是在系统所有服务加载完成之后执行。
ubuntu22.04系统已经默认安装了rc-local.service服务，用户可自行创建开机脚本文件rc.local，即可使用。
1）创建/etc/rc.local
开机自启动脚本一般放在这个文件中，但是系统默认没有这个文件，需要用户创建。
sudo vi /etc/rc.local //创建并编辑rc.local文件
sudo chmod +x /etc/rc.local //增加权限rc.local文件内容：
#!/bin/sh
echo “rc.local is working” > /home/aiec/rclocaltest.log其中，第一行必须添加。echo行内容为脚本验证用。用户可自行添加其它内容。
重启，验证是否有包含“rc.local is working”内容的/home/cookoo/rclocaltest.log的文件。
2）查看rc-local服务状态：
systemctl status rc-local.service #查看rc-local服务状态
¶ 3.5 获取日志文件
可从/var/log和/var/crash目录下，获取完整log文件。
¶ 3.6 关机
因AWU406为上电自启动，所以需要关机时，在保存数据、退出程序后，关机。
1.软关机
命令行方式
sudo poweroff2.软重启
sudo restart¶ 4 接口使用
¶ 4.1 接口示意图
¶ 4.1.1 正面接口
| 插座功能 | 引脚编号 | 信号 | 备注 |
|---|---|---|---|
| A 腔 天线接口 | 1 | GNSS 天线 | ANT-GNSS-1# |
| 2 | 4G 天线 | ANT-4G | |
| 3 | WiFi | ANT-WiFi | |
| 4 | ANT1 | ANT-GNSS-2# | |
| B 腔 相机接口 | 1 | CAMIN_A_A | /dev/camgW1 |
| 2 | CAMIN_A_C | /dev/camgW2 | |
| 3 | CAMIN_A_D | /dev/camgW3 | |
| 4 | CAMIN_A_B | /dev/camgW0 | |
| C 腔 相机接口 | 1 | CAMIN_B_A | /dev/camgB1 |
| 2 | CAMIN_B_C | /dev/camgB2 | |
| 3 | CAMIN_B_D | /dev/camgB3 | |
| 4 | CAMIN_B_B | /dev/camgB0 | |
| D 腔 相机接口 | 1 | CAMIN_C_A | /dev/camgP1 |
| 2 | CAMIN_C_C | /dev/camgP2 | |
| 3 | CAMIN_C_D | /dev/camgP3 | |
| 4 | CAMIN_C_B | /dev/camgP0 |
¶ 4.1.2 背面接口
¶ 4.13 侧面接口
¶ 4.1.4 内部接口
¶ 5.1 千兆以太网
¶ 5.1.1 接口说明
1）硬件连接方法：
- 确认千兆以太网端口位置
- 确认使用RJ45网线
- 插入需要使用的千兆以太网网口
- 用RJ45通过交换机或者直接连接路由器使用
2）设备节点映射关系
网口对应名称如下表所示：
| 物理接口名称 | 网口配置名称 | 出厂配置 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ETH1 | ETH1 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH2 | ETH2 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH3 | ETH3 | DHCP 自动获取 | 独立千兆 |
| ETH4 | ETH4 | 192.168.100.146 固定 IP | 独立千兆 |
| LAN1 | LAN | DHCP 自动获取 | 共享千兆 |
| LAN2 | LAN | DHCP 自动获取 | 共享千兆 |
| LAN3 | LAN | DHCP 自动获取 | 共享千兆 |
| LAN4 | LAN | DHCP 自动获取 | 共享千兆 |
¶ 5.1.2 UI可视化配置
如需配置IP，可从桌面右上方进入网络配置，进行手动配置，如下图所示。
在Wired对话框中，点击IPv4页，选择“Manual”，在下方“Addresses”、“DNS”、“Routes”栏中按需输入相关内容，同时按需关闭“Automatic”按钮。
¶ 5.1.3 nmcli命令配置
使用nmcli命令进行配置，依次执行：
1）修改配置文件（第一次使用时）
sudo vi /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf
#将其中的“managed=false”改为“managed=true”，保存退出2） 重启NetworkManager服务
sudo systemctl restart NetworkManager.service3）使用nmcli命令配置静态IP（举例）：
语法：
sudo nmcli connection add con-name <连接名> ifname <网卡名> type <连接类型> ipv4.method manual ipv4.addresses <ipv4地址> ipv4.gateway <ipv4网关地址> ipv4.dns <ipv4 dns服务器>
#例
sudo nmcli connection add con-name test ifname eth0 type ethernet ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.0.148/24 ipv4.gateway 192.168.0.1 ipv4.dns 192.168.0.1其中：<连接名>-自定义；<网卡名>-eth0/eth1/enp2s0等，需与实际名称一致；
<连接类型>-ethernet。
上例中，为eth0建立了一个名为test的manual连接，其中IP地址为192.168.0.148。
更多参数配置，请参考nmcli --help命令。
4）激活连接：
语法：
sudo nmcli connection up <连接名> ifname <网卡名>
#例
sudo nmcli connection up test ifname eth0至此，为eth0手动添加了一个静态IP连接。需注意，eth0之前的连接仍然存在，可使用nmcli c命令查询，nmcli c delete命令删除多余连接。
¶ 5.1.4 测试以太网状态
1. 测试是否可以自动获取IP
配置为DHCP时，插入网线，使用ifconfig命令查询对应网口是否可以看到IP，或在桌面右上方网络配置处查看。
2. 测试是否可以ping通
方法一：可ping通网关，即可按ctrl +c退出。
注：测试例程的网关地址为192.168.0.1，这个需查看测试环境的网关地址。
方法二：可ping通www.baidu.com（联网状态），即可按ctrl +c退出。
¶ 5.2 无线局域网（Wi-Fi）
¶ 5.2.1 Wi-Fi 连接与使用
使用前需安装好Wi-Fi 6天线（1根）。
在桌面右上角会出现网络连接图标，找到要连接的Wi-Fi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。
连接后测试是否可以ping通。
¶ 5.3 移动通讯网
¶ 5.3.1 4G(选配，可选双4G)
¶ 5.3.1.1 安装与使用
4G模组为选配。使用前需在断电情况下，接好4G天线、取下后面板插入4G Micro-SIM卡（SIM卡金属面朝向板上基座、缺口朝外，支持热插拔）, 模块的串口设备节点固定为：tty4g-1，其网络设备名固定为：lte0；如果是双4G，另一个设置节点是：tty4g-2，其网络设备名固定为：let1。
4G功能出厂默认已配置完成，可直接使用连接网络。
开机自动拨号成功后，可用ifconfig命令看到tty4g-1/tty4g-2节点获取到了IP，如下图：
AT指令操作方法：
sudo busybox microcom -s 115200 /dev/tty4g-1常见AT指令如下，更多AT配置信息，请查询4G模块AT命令手册。
ATE 1 //开启回显
ATI //查询型号ID及固件版本信息
AT+CPIN？ //设备PIN管理
AT+QSIMSTAT? //SIM卡插拔状态上报
AT+QNWINFO //查询网络信息
AT+CGPADDR //查看PDP地址
¶ 5.3.2 5G(选配)
¶ 5.3.2.1 安装与使用
5G模组为选配。使用前需在断电情况下，接好5G天线、取下后面板插入5G Micro-SIM卡（SIM卡金属面朝向板上基座、缺口朝外，支持热插拔）,网络设备固定名称为5g。
5G功能出厂默认已配置完成，可直接使用连接网络。
开机自动拨号成功后，可用ifconfig命令看到tty5g节点获取到了IP，如下图：
AT指令操作方法：
sudo busybox microcom -s 115200 /dev/tty5g常见AT指令如下，更多AT配置信息，请查询5G模块AT命令手册。
ATE 1 //开启回显
ATI //查询型号ID及固件版本信息
AT+CPIN？ //设备PIN管理
AT+QSIMSTAT? //SIM卡插拔状态上报
AT+QNWINFO //查询网络信息
AT+CGPADDR //查看PDP地址
¶ 5.4 GMSL相机使用方法
¶ 5.4.1 功能说明
GMSL相机组合是经过长时间验证的相机组合方案，需按照组合及相应的CAM位置，连接相机，可使用出图稳定的相机功能。
¶ 5.4.2 视频输出
1）通过运行vlc，快速打开相机来确认效果。
sudo apt-get install vlc //安装
#安装成功后，运行
vlcOpen Media→Open Capture Device→选择 /dev/videoX→Play
2）gstreamer方式
sudo apt install v4l-utils gstreamer1.0-tools -y
v4l2-ctl -d /dev/video4 --list-formats-ext
# 运行示例
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &安装工具
sudo apt install v4l-utils gstreamer1.0-tools -y安装成功后，检查设备和格式：
确保你的设备和格式是兼容的。例如，使用 v4l2-ctl 命令检查设备支持的格式。
v4l2-ctl -d /dev/video4 --list-formats-ext
# 下面示例以相机分辨率1920*1080为例，在终端顺序执行以下命令
#参数请自行更改:
#相机 device=/dev/video0
#格式 format= YUY2
#分辨率 width=1920,height=1080
#帧率 framerate=22/1
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video4 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video5 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video6 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video7 ! video/x-raw,format= YUY2,width=1920,height=1080,framerate=22/1 ! xvimagesink &
¶ 5.5 GNSS定位
使用NAV3120 GNSS模组，出厂缺省会配置好。使用前需接好GPS天线。ARM串口波特率9600bps默认配置，导远可调波特率：115200~921600 bps，导远默认波特率：460800 bps。
普通GPS模式，也可通过如下命令获取GPS数据（不能与example程序同时运行）：
sudo su
stty -F /dev/ttyTHS1 460800
echo -e -n "AGGNGGA,0,1,1\r\n" > /dev/ttyTHS1 //实例：通过串口0 打开输出定位信息，频率1Hz。具体数据需要查看导远协议
cat /dev/ttyTHS1
# 或
sudo busybox microcom -s 460800 /dev/ttyTHS1 //输出GPS定位数据运行结果为：
如GNRMC行，有类似“****,A,****,N,****,E,*****”消息，则表示搜到卫星，其中：
****,A - A前信息为时间，有效时为A，无效时为V；
****,N,****,E - 表示经纬度坐标
更多GPS开发使用方法，可参考模块应用指南。常见配置方法见下表。
1）GNSS、RTK、Heading相关配置
| 序号 | 指令 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | AGSETMODE,ROVER |
设置为移动站模式 |
| 2 | AGSETPPS,1,1,0,100000,0,1000000 |
打开 PPS 输出，高电平有效，脉宽 100ms，输出间隔 1s，上电即输出 |
| 3 | AGGNGGA,0,1,10 |
通过串口 0 输出定位信息，频率 10Hz |
| 4 | AGGNRMC,0,1,10 |
通过串口 0 输出位置和速度信息，频率 10Hz |
| 5 | AGGNGSA,0,1,1 |
通过串口 0 输出定位卫星信息，频率 1Hz |
| 6 | AGGNGSV,0,1,1 |
通过串口 0 输出接收卫星信息，频率 1Hz |
| 7 | AGKSXT,0,1,10 |
通过串口 0 输出位置、速度、航向信息，频率 10Hz |
| 8 | LOG COM0 BESTPOSA ONTIME 0.1 |
通过串口 0 输出兼容格式位置信息，频率 10Hz（0.1s 间隔） |
| 9 | LOG COM0 BESTVELA ONTIME 0.1 |
通过串口 0 输出兼容格式速度信息，频率 10Hz（0.1s 间隔） |
| 10 | LOG COM0 HEADINGA ONTIME 0.1 |
通过串口 0 输出兼容格式定向信息，频率 10Hz（0.1s 间隔） |
| 11 | AGRTCMOBS,0,4,1 |
通过串口 0 输出 MSM4 的 RT |
2）INS 相关配置
| 序号 | 指令 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | AGSETMODE,INIMU |
设置为内置惯导模组工作模式 |
| 2 | AGSETINSANT1,0.45,0,-1.05 |
设置 IMU 到主天线杆臂值（默认前左上坐标系）：X 轴 0.45m、Y 轴 0m、Z 轴 - 1.05m |
| 3 | AGSETINSRAC,0.20,0,0.40 |
设置 IMU 到后轮轴中心杆臂值（默认前左上坐标系）：X 轴 0.20m、Y 轴 0m、Z 轴 0.40m |
| 4 | AGSETINSOFFSET,0.45,0,-1.05 |
设置融合定位输出偏移（默认前左上坐标系）：X 轴 0.45m、Y 轴 0m、Z 轴 - 1.05m，输出位置对应天线相位中心 |
| 5 | AGBDDB0B,0,1,100 |
通过串口 0 输出 BD DB 协议组合导航定位数据，频率 100Hz |
| 6 | AGBDDB0A,0,1,100 |
通过串口 0 输出 BD DB 协议 IMU 原始数据，频率 100Hz |
| 7 | LOG COM0 RAWIMUA ONCHANGED |
通过串口 0 输出兼容协议 IMU 原始数据，频率 100Hz |
| 8 | LOG COM0 INSPVAA ONTIME 0.01 |
通过串口 0 输出兼容协议组合导航定位数据，频率 100Hz（0.01s 间隔） |
| 9 | AGSVCFG |
保存当前所有 INS 相关配置 |
| 10 | AGRESET,0 |
执行冷启动，INS 相关配置需重启后生效 |
¶ 5.6 同步信号输出接口
设备输出4路1PPS信号（GPS-PPS-OUT），并通过4路串口（GPS-RS232-OUT）发送脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，消息示例：
GNRMC,124354.90,A,3910.01737,N,11721.55637,E,0.023,,171224,7.29,W,A,V*50其中“124354.90”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间)，支持PPS同步模式的传感器会通过接受到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备之间的系统时钟保持一致。
接口为/dev/pps1。可用pps-tools工具
#获取信息
sudo ppstest /dev/pps1结果显示：
¶ 5.7 CAN接口
¶ 5.7.1 CAN接口说明
AWU406共包含8路CAN，其中ARM 2路， MCU 6路。CAN速率默认500K，ARM CAN支持CAN FD定制开发。
| 线束标识 | 对应模块 | Socket CAN | cookoo SDK |
|---|---|---|---|
| CAN0+- | ARM | can0 | can0 |
| CAN1+- | ARM | can1 | can1 |
| CAN2~7+- | MCU | 不支持 | CAN2~7 |
¶ 5.7.2 Socket CAN使用说明（CAN0~CAN1）
可以使用socket CAN独立配置ARM的2路CAN（CAN0和CAN1），方法如下：
测试前连接CAN收发器。
配置时，请使用root账户。
1) 根据CAN总线和收发器的规格配置CAN控制器
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on2) 更改tx队列长度为1000（长度可自定义，默认为10）
sudo ip link set can0 txqueuelen 1000
sudo ip link set can1 txqueuelen 10003) 启动CAN接口：
sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can14) 查看配置信息
5) 发送和接收验证
a）AWU406发送测试
发送：cansend can0 200#abcdabcd // CAN0连接
接收：CAN控制器查看接收数据
b）AWU406接收测试
CAN0连接CAN控制器
发送：使用CAN控制器给CAN0发送数据。
接收：candump can0
6）关闭can
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down7）常见问题
sudo ip -d -s link show can0
#检查波特率是否和之前设置的值相同。
#检查error信息是否为0
#如果以上都没有问题，请检查硬件连接
#如果有问题，并且找不到问题点，请联系技术支持人员排查。
¶ 5.8 UART接口
AWU406包含3路RS232（ARM）、2路RS485（ARM）、2路RS422(MCU)，其中ARM的RS232和RS485可以通过busybox microcom工具收发，同时所有ARM和MCU的RS232、RS485及RS422也都可以通过布谷鸟提供的example程序进行收发控制。
| 类型 | 节点 | 信号 | 模块 |
|---|---|---|---|
| RS232 | /dev/ttysWK0 | RS232_TX7/RX7 | ARM |
| RS232 | /dev/ttysWK2 | RS232_TX6/RX6 | ARM |
| RS232 | /dev/ttyAMA0 | RS232_TX2/RX2 | ARM |
| RS485 | /dev/ttysWK1 | UART9_RS485_A/B | ARM |
| RS485 | /dev/ttysWK3 | UART8_RS485_A/B | ARM |
1）3路RS232：
RS232-7（对应48 pin PCI接口#5和#6）节点在/dev/ ttysWK0 +工具sscom。
RS232-7验证命令：
sudo -s #需root权限
busybox microcom -s 115200 /dev/ttysWK0 #打开ttysWK0，等待接收
#同时直接输入想发送的数据，在接收端查看
sudo sh -c "echo "1235667890" > /dev/ ttysWK0" （发送）
echo "1235667890" > /dev/ ttysWK02）ARM控制的2路RS485：
UART9_RS485（对应48pin PCI接口#11和#12）节点在/dev/ ttysWK1。默认为接收状态。
#UART9_RS485接收验证命令：
sudo -s #需root权限
busybox microcom -s 9600 /dev/ttysWK1 # RS485等待接收
#RS485发送验证命令：
echo "1235667890" > /dev/ttysWK1 //发送数据¶ 5.9 GPIO接口
AWU406共8路IN/OUT，均与MCU直接连接，对应48Pin PCI接口#33~#40。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对IO进行控制。
布谷鸟IO example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 5.10 ADC接口
AWU406包含2路ADC，与MCU直接连接，对应32Pin PCI接口#9、#10。
可参照布谷鸟提供的example程序，由ARM与MCU通讯，对ADC进行控制。
布谷鸟ADC example位置：
/usr/local/cookoo/examples/
源码为cookoo_pin.cpp，编译后程序为example-cookoo_pin，运行程序请使用root权限。
相关头文件、库位置：
/usr/local/cookoo/inc/、/usr/local/cookoo/lib
¶ 5.11 SSD
用户若选配带SSD的产品，容量可选，则SSD初始配置在出厂前已经完成，用户可以直接使用。
用户若自行购买SSD（M.2接口），请先联系布谷鸟科技进行确认，在参照3.2安装后，再参照下列方式进行配置。
步骤一：
获取SSD名称，下例中为“nvme0n1”：
lsblk | grep nvme
nvme0n1 259:11 0 477G 0 disk /data步骤二：
格式化硬盘：
sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1步骤三：
修改fstab文件：
sudo vi /etc/fstab在打开的fstab文件的末尾增加一行：
/dev/nvme0n1 /data ext4 errors=remount-ro 0 0保存退出，重启系统：
步骤四：
设置SSD权限：
sudo chown -R cookoo:cookoo /data步骤五：
验证：
若nvme0n1显示挂载在/data下，则证明配置成功。
¶ 5.12 电源备份
¶ 5.12.1 功能规格
最长待机设计时间：90天
¶ 5.12.2 功能类型
电源备份类型：纽扣电池
¶ 5.12.3 功能说明
1.RTC电源备份功能
实时时钟（Real-time clock，RTC）是指可以像时钟一样输出实际时间的功能。
RTC电源备份功能，是指在主电源掉电时，RTC仍然可以工作。使得系统掉电，重新启动的时候，系统时间不会发生剧烈变化。
¶ 5.12.4 使用方法
1.RTC时间
确认系统时间设置
timedatectl
时间：
Local time: 按照Timezone，和UTC时间换算得到的时间
Universal time：也就是UTC时间，是Linux认为的当前格林威治标准时间。
RTC time: RTC时钟的UTC时间
¶ 5.12.5 功能验证
关机断电 5 分钟以上→重启→timedatectl查看时间是否一致。
¶ 6 系统功能
¶ 6.1 SDK使用说明
提供AWU406上 Ubuntu系统上的CAN、GPS等接口的使用。接口提供头文件+链接库，以供上层应用的开发使用。
头文件：/usr/local/cookoo/inc/cookoo_sdk.h
链接库：
静态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.a
动态库：/usr/local/cookoo/lib/libcookoosdk.so
编译器：orin自带gcc 版本为gcc version 11.4.0 (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04.2)
SDK 接口的使用示例，可参考 /usr/local/cookoo/examples/ 内示例代码
¶ 6.2 GMSL相机功能开发
¶ 6.2.1 使用V4L开发
V4L是linux内核的一部分，为视频设备提供统一接口。包括驱动程序、设备节点、V4L2库和应用程序，使客户能方便地与视频设备交互。V4L2库提供常用函数，支持视频捕获、处理和显示。
使用v4l-utils工具，验证对应的video口是否正常出图以及帧率是否正常
#安装v4l-utils工具
sudo apt install v4l-utils
#根据相机的分辨率及插入位置，使用工具获取出图及帧率情况
#以video0 1920x1080分辨率相机为例
v4l2-ctl -d /dev/video4 --stream-mmap=3 --stream-count=300
#保存图像，示例
v4l2-ctl -d /dev/video4 --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=video0.yuyv
¶ 6.3 运行Demo程序
用户可以通过下列入门样例了解产品的应用开发过程，同时验证环境配置的正确性。
¶ 6.3.1 跑个魔方模拟的例子
打开https://github.com/NVIDIA/cuda-samples/tags，选择12.2版本下载到本地，默认保存在Downloads目录下。
CUDA装在 /usr/local/cuda-12.2，在终端中输入：
cd Downloads/cuda-samples-12.2/Samples/5_Domain_Specific/marchingCubes
sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
sudo make #编译
./ marchingCubes # 结果如下图
¶ 6.3.2 CUDA的设备属性
在终端里输入：
cd /home/aiec/Downloads/cuda-samples-12.2/Samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery 结果如下图：
¶ 6.3.3 GPU和CPU性能对比例程
在终端里输入：
cd /Downloads/cuda-samples-12.2/Samples/5_Domain_Specific/nbody
sudo apt-get install libglu-dev freeglut3-dev #安装相关库
sudo make #编译
./nbody --help# 显示参数选择
./nbody# 用 GPU 执行，如下图左（黄框内显示性能）
./nbody -cpu# 用 CPU 执行，如下图右（黄框内显示性能）
¶ 6.3.4 给车辆加框
在multimedia API的sample中运行backend demo，在终端中输入：
cd /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/backend
sudo make #编译
#配置命令，可通过./backend –h查询
./backend 1 /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.prototxt --trt-modelfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.caffemodel --trt-mode 1 --trt-proc-interval 1 -fps 10等待片刻，显示车辆加框视频：
¶ 6.3.5 一个TensorRT的例程
系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果。
cd /usr/src/tensorrt/samples
sudo make #编译所有的 samples，执行档存在 ../bin 目录
cd ../bin #可任意执行本目录下执行档
./sample_mnist #下图为系统随机跑出的手写符号以及TensorRT预测结果
¶ 6.4 Docker部署
部署环境要求：保持AWU406设备网络的联通性。
安装配置docker环境：
#更新本地软件包列表
sudo apt-get update
#安装docker服务
sudo apt-get install docker.io
#切换iptables
update-alternatives --set iptables /usr/sbin/iptables-legacy
#切换ip6tables
update-alternatives --set ip6tables /usr/sbin/ip6tables-legacy
#重启docker服务
systemctl restart docker
#查看 Docker 服务的运行状态
systemctl status docker：执行以上步骤后，docker服务已能正常运行。
镜像加速器配置：
开发者可以自己创建/etc/docker/daemon.json文件，并进行镜像加速器配置。注意若没有配置镜像加速器可能导致镜像拉取不成功。
验证docker:
docker pull hello-world 拉取Hello-world镜像
docker run hello-world 运行并查看结果¶ 7 常见问题
1）设备无法开机 / 无法进入系统
检查电源、电压、存储空间、指示灯，尝试 SSH 连接。
2）开机后无网络
以太网：检查网线与配置；5G：检查 SIM 卡、天线、IP；Wi-Fi：检查天线与连接。
3）GMSL 相机无视频
禁止带电插拔；检查相机型号、接口、驱动、线束。
4）无 GPS 数据
检查天线安装、定位模式、配置是否正确